在发那科机器人的IO 配置中，外围I/O分配与操作面板IO类型的认识也都是需要了解的，下面一起来学习吧。
外围I/O分配
外围设备I/O (UI/UO)，是在系统中已经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理I/O印刷电路板(或I/O单元)通过如下接口及I/ＯLink与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制。
外围设备I/O 的分配
若全部清除I/O 分配，接通机器人控制装置的电源，则所连接的I/O装置将被识别，并自动进行适当的I/O分配。此时，根据系统设定画面的“UOP自动分配”的设定，进行外围设备I/O(UOP)的分配。
UOP 自动分配有以下7种，外围设备I/O的分配各不相同。
UOP自动分配
UOP 自动配置的设定，出货时已被按如下方式进行设定。
- R-30iB :全部
- R-30iB Mate LR Tool ： 简略(从机)
- R-30iB Mate LR Handling Tool ：简略(CRMA16)
UOP 分配类型
外围设备I/O (UOP)的分配有以下2种。
全部分配
可使用所有外围设备I/O 。
输入18 点、输出20点的物理信号被分配给外围设备I/O。
简略分配
可使用信号点数少的外围设备I/O 。
输入8 点、输出4点的物理信号被分配给外围设备I/O。
简略分配中，外围设备I/O 的点数减少，所以可用于通用数字I/O的信号点数增加，如下表所示，外围设备I/O的功能受到限制。
外围设备I/O表分配
*1CSTOPI 被分配给与RESET相同的信号，所以若将“用CSTOPI信号强制中止程序”设为有效，可通过RESET输入强制退出程序。
*2PNSTROBE 被分配给与START相同的信号，所以在START信号的上升沿(OFF→ON)时选定程序，在START信号的下降沿(ON→OFF)时启动程序。
*3若是简略分配(START已被分配给与PNSTROBE相同的信号)，无法使用PNS以外的程序选择方式。在程序选择画面上，将“程序选择模式”设定为PNS以外时，通电时，将被自动变更为PNS。
*4将被分配给始终ON的内部I/O(机架35、插槽1)。
*5简略分配中不会分配PROD_START，所以在将系统设定画面的“再开专用信号(外部START)”设定为有效时，将不再能够从外围设备I/O启动程序。简略分配的情况下，请将“-再开专用信号(外部START)”设定为无效。
*IMSTP 输入UI[1](始终有效)
瞬时停止信号，通过软件断开伺服电源。
*IMSTP 输入，通常情况下处在ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。
• 发出报警后断开伺服电源。
• 瞬时停止机器人的动作，中断程序的执行。
注意：
*IMSTP 信号，是通过软件进行控制的信号。为了确保安全，请使用外部急停信号。有关外部急停信号的连接，可以参照说明书(B-83195CM)”、或者(B-83525CM)进行查看具体内容”。
*HOLD 输入UI[2](始终有效)
暂停信号从外部装置发出暂停指令。
*HOLD 输入，通常情况下处在ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。
🔶减速停止执行中的动作，中断程序的执行。
🔶一般事项的设定中将“暂停时伺服”置于有效时，在停下机器人后，发出报警并断开伺服电源。
*SFSPD 输入UI[3](始终有效)
安全速度信号(SFSPD )在安全防护栅栏门开启时使机器人暂停。该信号通常连接于安全防护栅栏门的安全插销。
*SFSPD 输入，通常情况下处在ON。该信号成为OFF时，系统执行如下处理。
🔶减速停止执行中的动作，中断程序的执行。此时，将速度倍率调低到由$SCR. $FENCEOVRD 所指定的值。
* 在SFSPD输入处在OFF状态下通过示教器启动了程序的情况下，将速度倍率调低到由$SCR. $SFRUNOVLIM所指定的值。此外，在执行了点动进给的情况下，调低到由$SCR. $SFJOGOVLIM所指定的值。
* 在SFSPD处在OFF状态下,不能将速度倍率提高到该指定值以上的值。
注意：
*SFSPD 信号，是通过软件来控制减速停止的信号。为了确保安全，请使用安全栅栏信号。有关安全栅栏信号的连接，可以参照(B-83195CM)”、或者(B-83525CM)进行查看具体内容”。
注释：
* 在不使用IMSTP、*HOLD、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线。
CSTOPI 输入UI[4](始终有效)
循环停止信号(CSTOPI )结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态下的程序。
系统设定画面［6 系统.配置］中将“用CSTOPI信号强制中止程序”设定为无效的话，在将当前执行中的程序执行到末尾后结束程序。通过日RSR来解除(清除)处在待命状态的程序。(标准设定)
系统设定画面［6系统.配置］中将“用CSTOPI信号强制中止程序”设定为有效的话，立即结束当前执行中的程序。通过ＲＳＲ来解除处在待命状态的程序。
注意：
系统设定画面［6 系统.配置］中将“用CSTOPI信号强制中止程序”设定为无效时，CSTOPI在执行结束前不会停止该程序。
FAULT_RESET 输入UI[5](始终有效)
报警解除信号(FAULT_RESET )解除报警。伺服电源被断开时，接通伺服电源。此时，在伺服装置启动之前，报警不予解除。该信号在默认设定下信号断开时发挥作用。
ENBL 输入UI[8](始终有效)
动作允许信号(ENBL )允许机器人的动作，使机器人处于动作允许状态。
该信号处在OFF 时，禁止基于点动进给的机器人动作、和包含动作(组)的程序启动。此外，在程序执行中时，通过断开该信号来使程序暂停。
注释：
ENBL 信号不进行监视时，应对信号线进行接地处理。
RSR1 ～8输入UI[9～16](处在遥控状态时有效)
这是机器人启动请求信号(RSR )。接收到一个该信号时，与该信号对应的ＲＳＲ程序为进行自动运转而被选择而启动。其它程序处在执行中或暂停中时，将所选程序加入等待行列，等到执行中的程序结束后启动。
PNS1 ～8 UI[9～16]、PNSTROBE UI[17](处在遥控状态时有效)
这是程序号码选择信号(PNS )和PNS选通信号(PNSTROBE)。在接收到PNSTROBE输入时，读出PNS1～8输入，选择要执行的程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。遥控条件成立时，在PNSTROBE处在ON期间，进行基于示教器的程序选择。
STYLE1 ～8输入UI[9～16](处在远程状态时有效)
系STYLE 编号选择信号。输入启动信号时，系统将读入STYLE1～8输入，选择要执行的程序，同时执行该程序。其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。
PROD_START 输入UI[18](处在遥控状态时有效)
自动运转起动信号(PROD_START )从第一行起启动当前所选的程序。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。与PNS一起使用的情况下，从第一行起执行由PNS所选择的程序。没有与PNS一起使用的情况下，从第一行起执行由示教器所选择的程序。
其它程序处在执行中或暂停中时，忽略该信号。
START 输入I[6](处在遥控状态时有效)
这是外部启动信号(START )。当处在接通后又被关闭的下降沿时，该信号启用。接收到该信号时，进行如下处理。
🔶在系统设定画面［6 系统 .配置］上，将“再开专用信号 (外部 START)”设定为无效的话，从通过示教器所选程序的当前光标所在行号码起执行程序。继续执行曾被一度暂停的程序。(标准设定)
🔶在系统设定画面［6 系统 .配置］中将“再开专用信号 (外部 START)”设定为有效的话，继续执行暂停中的程序。该操作不能启动没有处在暂停状态的程序。
注释：从外围设备启动程序时，使用通常RSR 输入，或使用PROD_START输入。要重新启动一度暂停的程序，使用START输入。
CMDENBL 输出UO[1]
可接收输入信号(CMDENBL )，在下列条件成立时输出。该信号表示可以从程控装置启动包含动作(组)的程序。
🔶遥控条件成立。
🔶可动作条件成立。
🔶选定了连续运转方式(单步方式无效)。
SYSRDY 输出UO[2]
系统准备就绪信号(SYSRDY )在伺服电源接通时输出。将机器人置于动作允许状态。在动作允许状态下，可执行点动进给，并可启动包含动作(组)的程序。动作允许状态是下列可动作条件成立时的状态。
🔶外围设备I/O 的ENBL输入处在ON。
🔶伺服电源接通(非报警状态)。
PROGRUN 输出UO[3]
程序执行中信号(PROGRUN )在程序执行中输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出。
PAUSED 输出UO[4]
暂停中信号(PAUSED )在程序处在暂停中而等待再启动的状态时输出。
HELD 输出UO[5]
保持中信号(HELD )在按下HOLD按钮时和输入HOLD信号时输出。松开HOLD按钮时，该信号不予输出。
FAULT 输出UO[6]
报警(FAULT )信号在系统中发生报警时输出。可以通过FAULT_RESET输入来解除报警。系统发出警告时(WARN报警)，该信号不予输出。
ATPERCH 输出UO[7]
参考位置信号(ATPERCH )在机器人处在预先确定的参考位置时输出。
最多可以定义10 个参考位置，但是，此信号在机器人处在第1参考位置时被输出。其它参考位置则被分配通用信号。
TPENBL 输出UO[8]
示教器有效信号(TPENBL )在示教器的有效开关处在ON时被输出。
BATALM 输出UO[9]
电池异常信号(BATALM )表示控制装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压下降报警。请在接通控制装置电源后再更换电池。
注意：如果让同时带有脉冲编码器的BZAL/BLAL 的含义，所有组的所有轴的脉冲编码器的至少一个轴检测BZAL/BLAL时执行信号输出。但是，没含有没带有动作组的处理轴(伺服焊炬轴)和双驱动功能的从动轴。
BUSY 输出UO[10]
处理中信号(BUSY )在程序执行中或通过示教器进行的作业处理中被输出。程序处在暂停中时，该信号不予输出。
ACK1 ～8输出UO[11～18]
RSR 接受确认信号(ACK)在RSR功能有效时进行组合使用。接收到RSR输入时，作为确认而输出对应的脉冲信号。可以指定脉冲宽度。
SNO1 ～8输出UO[11～18]
选择程序号码信号(SNO )在ＰＮＳ功能有效时进行组合使用。作为确认而始终以二进制代码方式输出当前所选的程序号码(对应PNS1～8输入的信号)。通过选择新的程序来改写SNO1～8。
SNACK 输出UO[19]
PNS 接受确认信号(SNACK)在PNS功能有效时进行组合使用。接收到PNS输入时，作为确认输出脉冲信号。
步骤：
1. 按下[MENU] (菜单)键→[I/O]→F1 [Type](类型)→[UOP]，如图A 所示；
2. 需要进行输入画面和输出画面的切换，按下F3 “IN/OUT”。
3. 需要进行I/O 的分配，按下F2[CONFIG] (分配)如图B 所示；
要返回到一览画面，按下 F2[MONITOR](一览)。
1. I/O 配置画面的操作
1 )将光标指向范围，输入进行分配的信号范围。
2 )根据所输入的范围，自动分配行。
3 )在机架、SLOT、开始点中输入适当的值。
4 )输入正确的值时，状态中显示出PEND。
设定有误的情况下，状态中显示出INVAL 。存在不需要的行的情况下，按下F4(清除)就删除行。状态的含义如下所示。
ACTIV 已激活。
PEND 需要重启才生效 。
INVAL 分配有误。
UNASG 未分配。
5 )要使所更改的设定有效，重新通电。
注意:
1. 在改变了I/O 的分配后的首次通电中，即使停电处理有效，输出信号的值也全都成为OFF(断)。
2. 等I/O 的全部设定结束后，将信息存储在外部存储装置中，以便在需要时重新加载设定信息。否则，在改变了设定时，以前的设定信息将会丢失。
注释:
利用内置PMC (选项)控制外围设备I/O(UOP)时，通过PMC内部I/O分配将UOP分配给PMC信号地址(信号地址(F、G)。UOP已被分配给PMC信号地址时，在外围设备I/O分配画面上，“UI”“UO”之前显示“*”此时，外围设备I/O分配画面的设定将被忽略，不会被反映到UI以及UO。的分配中。UI以及UO，将按照PMC内部I/O分配的设定，被分配给PMC信号地址。
操作面板I/O类型
操作面板I/O 是传输操作面板/操作箱的按钮等状态的数据的数字专用信号。操作面板I/O不能对信号号码进行映射(再定义)。标准情况下已经定义了16个输入信号、16个输出信号。
操作面板处在有效状态时，可通过操作面板I/O 来启动程序。但是，对安全性影响重大的信号，则始终处在有效状态。在如下操作面板有效条件成立时，操作面板进入有效状态。
🔶示教器的有效开关断开。
🔶遥控信号(SI[2] )处在OFF。
🔶外围设备I/O 的*SFSPD输入处在ON。
🔶外围设备I/O 的ENBL输入处在ON。
🔶伺服电源已经接通(非报警状态)。
操作面板I/O
操作面板输入信号
操作面板输出信号
操作：显示操作面板I/O
注释：操作面板I/O 不能对信号号码进行再定义。
步骤：1. 按下[MENU](菜单)键 → [I/O]→ F1 [Type](类型)→ [SOP]，如图C所示；
图C
1. 要进行输入画面和输出画面的切换，按下 F3“ IN/OUT”。
I/O互连
I/O 互连功能，是以可将RI/DI/SI以及ES的状态向DO/RO输出并向外部通知信号输入状态为目的的一种功能。
此功能说明: 在［I/O·DI—>DO 接续］画面上进行有效／无效、信号的分配。
由5 类画面构成：
种类
解释
可用范围
RI →DO
机器人输入信号连接到数字输出信号
RI[hh] →DO[jj]
(1<=hh<=8, 0<=jj<=512)
DI →RO
数字输入信号连接到机器人输出信号
DI[ff] →RO[gg]
(0<=ff<=512, 1<=gg<=8)
DI →DO
数字输入信号连接到数字输出信号
DI[dd] →DO[kk]
(0<=dd<=512, 0<=kk<=512)
SI →DO
操作面板输入信号连接到数字输出信号
SI[nn] →DO[tt]
(0<=nn<=15, 0<=tt<=512)
ES →DO
安全信号连接到数字输出信号
ES →DO[mm] (0<=mm<=512)
RI →DO说明：设定对RI的1～8分配DO的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
DI →RO说明：设定对第几个DI分配RO的1～8的信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
DI →DO说明：设定对第几个DI分配DO的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
SI →DO说明：设定对SI的0～15分配DO的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
ES →DO说明：设定针对与ES(安全信号)相关的16种信号，分配DO的第几个信号。此外，还可以进行分配的有效/无效设定。
ES 信号一览
ES 信号
ES 信号中文解释
ES 信号英文解释
[EMGOP]
操作面板急停
SOP Emergency Stop
[EMGTP]
示教器急停
TP Emergency Stop
[DEADMAN]
安全开关
TP Deadman release
[FENCE]
栅栏打开
Fence Open
[ROT]
机器人超程
Robot Overtravel
[HBK]
机械手断裂
Hand Broken
[EMGEX]
外部急停
External Emergency Stop
[PPABN]
气压异常
Pneumatic Pressure Abnormal
[BELTBREAK]
皮带断裂
Belt Broken
[FALM ]
风扇报警(目前不使用 FALM)
Fan Alarm
[SVOFF]
SVOFF 输入
SVOFF Input
[IMSTP]
UOP IMSTP
UOP IMSTP
[BRKHLD]
一时停止时抱闸
Brake on hold
[USRALM]
用户报警
USER Alarm
[SRVDSCNCT ]
伺服断开
(目前不使用 SRVDSCNCT)
Servo Disconnect
[NTED ]
NTED 输入
Non Teacher Enabling Device
例如在设定了“有效 DI[ 23] —>RO[ 3] ”的情况下，DI[23] 的状态被输出到RO[3]。
注意：
1. 在设定为DI ［i］—>DO ［j］,且该分配有效的情况下，DI［i］的状态将被周期性地输出给DO［j］。因此，即使通过TP和程序变更DO［j］的内容，也会再次输出DI［i］的状态并复原。
2. 为同一输出信号设定了多个不同的输入信号的情况下，将输出各输入信号的状态，譬如，假设进行如下设定：
| 1 有效RI [1]—>DO [1] |
| 2 有效RI [2]—>DO [1] |
则在RI [1]=ON 、RI [2] =OFF的状态下，DO [1]的输出将得不到保证。(实际上，DO [1]反复进行ON/OFF)。
设定I ／Ｏ互连功能
步骤：
1. 按下[MENU](菜单)键 → I/O→F1 [Type](类型)→ [DI—>DO 互连]，如图D所示；2. 按下 F 3“选择”如图E所示。
1. 将光标移到希望的条目后按下[ENTER] 回车键，或者通过数值键选择希望移到的条目号码。例如 DI→ RO连接设定画面( DI→ RO)
2. 在所需设定的编号上进行输入对应的号码即可，如图G所示。
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发那科机器人GI分配_发那科机器人的IO配置中 外围I/O分配与操作面板IO类型的认识 你必须了解！...
