Fanuc机器人
IO配备和UOP配备
一、Fanuc机器人IO种类
1、Fanuc机器人IO分类
I/O (输出/输入信号)，是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备展开通信的电信号。有标准化 I/O 和专用 I/O 。
(1)标准化 I/O
标准化 I/O 是用户可以自己定义和用于的的 I/O信号，标准化 I/O 有如下三类。I/O 的ｉ回应信号号码和两组号码的逻辑号码。
• 数字 I/O：DI［ i ］／DO［ i ］ 个数：512/512
• 群组 I/O：GI［ i ］／GO［ i ］ 个数：100/100，范围：0-32767
• 仿真 I/O：AI［ i ］／AO［ i ］ 个数：64/64，范围：0-16383
(2)专用 I/O
系统定义的专用IO信号，用户无法新的定义功能的信号；专用 I/O 是用途已经确认的 I/O ，专用 I/O 有如下几种。
• 外围设备(ＵＯＰ)：UI［ i ］／UO［ i ］ 个数：18/20
• 操作者面板(ＳＯＰ)：SI［ i ］／SO［ i ］ 个数：15/15
• 机器人 I/O ：RI［ i ］／RO［ i ］ 个数：8/8
3、Fanuc机器网)
二、Fanuc机器人通讯IO模块
1、Fanuc机器人硬件种类和机架号
机架系指包含 I/O 模块的硬件的种类。
• 0 ＝处置 I/O 印刷电路板
• 1～16＝I/O 单元 MODELＡ／Ｂ
• 32 ＝I/O LINK 从一动装置
• 48 ＝外围设备掌控模块(CRMA15、CRMA16)
2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽
插槽系指包含机架的 I/O 模块部件的号码。
• 用于处置 I/O 印刷电路板的情况下，按所相连的印刷电路板顺序共有插槽１、２．．．。
• 用于 I/O 单元 MODEL Ａ／Ｂ的情况下，则为用来辨识所相连模块的号码。
• I/O LINK 从一动装置以及外围设备模块(CRMA15, CRMA16)下始终为１。
3、接线实物图
(1)紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头
(2)外谓之实物端子台图片
二、CRMA15/CRMA16标准配置
1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配
R-30iA Mate 掌控装置配有输出 28 点、输入 24 点的外围设备掌控模块。根据实际必须，把硬件28个输出点和24个输入点分配给Fanuc机器人系统512DI/512DO信号，展开一对一接入。外围设备掌控模块的信号的标准分配为DI[81-88]、DI[101-120]和DO[81-84]、 DO[101-120]。此外，在 LR 搬送软体中，外围设备 I/O 上分配有外围设备掌控模块。标准分配表格如下：
信号种类
Fanuc地址范围
外接设备地址范围
DI
81——88
In21——in28
DI
101——120
In1——in20
DO
81——84
Out21——out24
DO
101——120
Out1——out20
2、硬件CRMA15/CRMA16针脚及其定义
(1)CRMA15/CRMA16针脚及其定义
(2)解释：上图左侧CRMA15/CTMA16是机器人控制柜上面端子针脚定义，右侧A1、A2是外接端子台各50针脚定义。实物图如下：
3、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc标准分配
(1)DI地址分配图
(2)DO地址分配图
四、UI/UO专用IO信号的全部分因应简略分配
1、UI/UO专用信号各项起到表格
(1)UI专用信号各项起到表格
序号
起到
1
瞬时暂停信号，通过软件截断控制器电源。IMSTP 输出始终有效地，通常情况下处在 ON。若该信号沦为 OFF 时，系统继续执行如下处置。
• 瞬时暂停机器人的动作，中断程序的继续执行。
2
暂停信号从外部装置收到暂停指令。HOLD 输出始终有效地，通常情况下处在 ON。该信号沦为 OFF 时，系统继续执行如下处置。
• 滑行暂停继续执行中的动作，中断程序的继续执行。
• 一般事项的原作中将“暂停时控制器”置放有效地时，在停下来机器人后，发出报警并插入控制器电源。
3
安全速度信号(SFSPD)在安全防水栅栏门打开时使机器人暂停。该信号通常相连于安全防水栅栏门的安全导管。SFSPD 输出始终有效地，通常情况下处在 ON。在不用于 IMSTP 、*HOLD 、*SFSPD信号的情况下，跨接这些信号线(常闭点)。
4
循环暂停信号(CSTOPI)完结当前继续执行中的程序(始终有效地)。通过ＲＳＲ来中止处在待命状态下的程序。系统原作画面［6 系统原作. 系统原作］中将“CSTOPI 输出后,程序强迫完结”原作为违宪的话，在将当前继续执行中的程序执行到末尾后完结程序。通过ＲＳＲ来中止(清理)处在待命状态的程序。(标准原作)
5
报警中止信号(FAULT_RESET)中止报被插入时，接上控制器电源。此时，在控制器装置启动之前，报警未予中止。该信号在配置文件原作下信号插入时发挥作用。
6
Start：外部启动信号(信号上升沿有效地)
7
Home：返HOME输出信号(必须设置宏程序)
8
Enable：使能信号，远程启动时候机器人电机上电信号
9
RSR1～RSR8对应输出 UI[9 ～16]，在远程模式时有效地。这是机器人启动催促信号(RSR)。接管到一个该信号时，与该信号对应的ＲＳＲ程序为展开自动运转而被自由选择而启动。其它程序处在继续执行中或暂停中时，将选取程序重新加入等候行列，等到继续执行中的程序完结后启动。
PNS1～PNS8对应UI[9 ～16]，PNSTROBE UI[17]，在远程模式时有效地。这是程序号码自由选择信号(PNS)和TROBE)。在接管到 PNSTROBE 输出时，朗读 PNS1～PNS8 输出，自由选择要继续执行的程序。其它程序处在继续执行中或暂停中时，忽略该信号。在远程模式时，在 PNSTROBE 处在 ON 期间，展开基于示教操作者盘的程序自由选择。
10
11
12
13
14
15
16
17
PNSTROBE：PN滤波信号，在PNS自由选择程序名时用于，当UI[17]=ON时，容许加载PNS1—PNS8信号，并切换为十进制，辨识PNS程序名。
自动运转低速信号(PROD_STA前所中选的程序，信号上升沿有效地。与ＰＮＳ一起用于的情况下，从第一行起继续执行由ＰＮＳ所自由选择的程序。没与ＰＮＳ一起用于的情况下，从第一行起继续执行由示教操作者盘所自由选择的程序。其它程序处在继续执行中或暂停中时，忽略该信号。
(2)UO专用信号各项起到表格
序号
起到
1
UO[1]
可接管输出信号(CMDENBL)，在下列条件正式成立时输入。该信号回应可以从程控装置启动包括动作(群组)的程序。
• 遥控条件正式成立。
• 可动作条件正式成立。
• 指定了倒数运转方式(单步方式违宪)。
2
UO[2]
系统准备就绪信号(SYSRDY)在控制器电源接上时输入,下面两种情况有输入
• 外围设备 I/O 的 ENBL 输出处在 ON。
• 控制器电源接上(非报警状态)。
3
UO[3]
程序执行输入：程序执行中信号(PROGRUN)在程序执行中输入，程序处在暂停中时，该信号不classcenter">4
UO[4]
程序暂停输入：暂停中信号(PAUSED)在程序处在暂停中而等候再启动的状态时输入
5
UO[5]
暂停输入：维持中信号(HELD)在按下 HOLD 按钮时和输出 HOLD 信号时输入。用力 HOLD 按钮时，该信号不classcenter">6
UO[6]
报警输入：报系统中再次发生报警时输入。可以通过 FAULT_RESET 输出来中止报警。系统收到警告时(WARN报警)，该信号不classcenter">7
UO[7]
机器人基准点信号(ATPERCH)在机器人处在预先确定的参照方位时输入。最多可以定义 3 个基准点，但是，此信号在机器人处在第 1 基准点时被输入。其它基准点则被分配标准化信号。
8
UO[8]
TPENBL示教盒使能输入：示教操作者盘有效地信号在示教操作者盘的有效地电源处在 ON 时被输入
9
UO[9]
BATALM：：电池异常信号(BATALM)回应掌控装置或机器人的脉冲编码器的后备电池电压上升报警。请求在接上掌控装置电源后再替换电池。
10
UO[10]
BUSY处理器整天输入：处置中信号(BUSY)在程序执行中或通过示教操作者盘展开的作业处理中被输入。程序处在暂停中时，该信号未予输入
11
UO[11]
ACK1-ACK8：证实信号，当RSR输出信号被拒绝接受时，不会输入一个适当的脉冲信号 。ＲＳＲ拒绝接受证实信号(ACK)在ＲＳＲ功能有效地时展开人组用于。接管到 RSR 输出时，作为证实而输入对应的脉冲信号。可以登录脉冲长。
该信号组以8位二进制码回应适当的当前顺位的PNS程序号。自由选择程序号码信号(SNO)在ＰＮＳ功能有效地时展开人组用于。作为证实而始终以二进制代码方式输入当前选取的程序号码(对应 PNS1～8 输出的信号)。通过自由选择新程序来重写 SNO1～8。
12
UO[12]
13
UO[13]
14
UO[14]
15
UO[15]
16
UO[16]
17
UO[17]
UO[18]
19
UO[19]
SNAＮＳ拒绝接受证实信号(SNACK)在ＰＮＳ功能有效地时展开人组用于。接管到 PNS 输出时，作为证实输入脉冲信号。可
以登录脉冲长。
20
UO[20]
腾出信号
2、全部分配和简略分配表格
(1)全部分配
输出信号分配表格：
物理
编号
号地址
信号
CRMA15
针脚号
CRMA16
针脚号
In1
1
In2
2
In3
3
In4
4
In5
5
In6
6
In7
7
In8
8
In9
9
In10
10
In11
11
In12
12
In13
13
In14
14
In15
15
In16
16
In17
22
In18
23
In19
24
In20
25
In21
DI[81]
1
In22
DI[82]
2
In23
DI[83]
3
In24
DI[84]
4
In25
DI[85]
5
In26
DI[86]
6
In27
DI[87]
7
In28
DI[88]
8
输入信号分配表格：
物理
编号
号地址
信号
CRMA15
针脚号
CRMA16
针脚号
out1
DO[101]
UO[1]
33
out2
DO[102]
UO[2]
34
Out3
DO[103]
UO[3]
35
Out4
DO[104]
UO[4]
36
Out5
DO[105]
UO[5]
37
Out6
DO[106]
UO[6]
38
Out7
DO[107]
UO[7]
39
Out8
DO[108]
UO[8]
40
Out9
DO[109]
UO[9]
41
out10
DO[110]
UO[10]
42
out11
DO[111]
UO[11]
43
out12
DO[112]
UO[12]
44
out13
DO[113]
UO[13]
45
out14
DO[114]
UO[14]
46
out15
DO[115]
UO[15]
47
out16
DO[116]
UO[16]
48
out17
DO[117]
UO[17]
26
out18
DO[118]
UO[18]
27
out19
DO[119]
UO[19]
28
Out20
DO[120]
UO[20]
21
Out21
DO[81]
33
Out22
DO[82]
34
Out23
DO[83]
35
Out24
DO[84]
36
(2)简略分配
输入输出信号分配表格：
物理编号
Fanuc输出信号
In21
DI[81]
UI[2]
In22
DI[82]
UI[5]
In23
DI[83]
UI[6]
In24
DI[84]
UI[8]
In25
DI[85]
UI[9]
In26
DI[86]
UI[10]
In27
DI[87]
UI[11]
In28
DI[88]
UI[12]
输入信号分配表格：
物理编号
Fanuc输入信号
UO专用信号
Out21
DO[81]
UO[1]
Out22
DO[82]
UO[6]
Out23
DO[83]
UO[9]
Out24
DO[84]
UO[10]
(3)全部分配和简略分配表格
UI专用输出信号分配表格：
UO专用输入信号分配表格：
3、专用UI/UO信号在Fanuc机器人上地址分配(简略分配)
(1)UI和物理地址分配图片
右图是自由选择RSR程序启动：
右图是自由选择PNS程序启动，则必须UI[17]也分配一个物理地址。
(2)UO和物理地址分配图片
4、机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点
这里UI[1]——UI[3]等一些信号为ON时候，可以分配地址：机架35、插槽1开始点为1的分配都为常闭点。这里可以解读为系统带上的常闭点，如下图右图：
5、UI/UO分配重新启动生效状态
(1)UI状态图片
(2)UO状态图片
五、信号输入和强迫仿真
1、Fanuc机器人常用接线图
CRMA15接线图：
CRMA16接线图：
2、输入信号强迫输入
解释：对于输入信号，可以必要强迫输入，操作步骤：menu——>I/O——>数字IO——>IN/OUT：转换到DO一览画面——>光标移动自由选择到必须强迫输入DO信号状态栏——>下方的ON/OFF强迫输入，如下图：
3、输出信号输入信号仿真功能
解释：对于输入信号，可以必要强迫输入。但是对于输出信号一般可以用于仿真功能，当然输入信号也可以仿真。操作步骤：menu——>I/O——>数字IO——>IN/OUT：转换到DO/DI一览画面——>光标移动自由选择到必须模拟输出的DI/DO信号仿真栏——>下方的仿真——>信号状态由U变成S——>光标移动到信号的状态栏——>下方的ON/OFF即可对信号展开仿真动土。
(1)DI输出信号仿真仿真图片：
(2)DO输入信号仿真仿真图片：
