桁架机械手作为高效的输送工具，越来越受到青睐。目前，国内外主流的柔性自动线物流系统主要有两种形式：由桁架机械手输送工件组成的全自动生产系统和由机器人搬运系统进行上下料组成自动生产线。桁架机械手在高空中输送零件，直接把被加工零件从一台机床输送到另一台机床上，桁架机械手有工序间运输和自动上下料及物料回转等辅助功能。由于它输送快捷、精准、柔性， 结构相对简捷，便于组合。因而被机床制造商所器重。
桁架机械手的结构与工作原理
桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。主体部分通常采用龙门式结构，由Y向横梁导轨、Z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成，Z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与Y向横梁、Z向滑枕上固定的齿条作滚动，驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和Z向滑枕，滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材，在横梁上安装有导轨和齿条，通过滚轮与导轨接触，整个机械手都悬挂在其上。
机械手能够借助可编程序来处理和执行任务。机械手主要由手臂、回转装置、运动部件及驱动部件组成。通过对工件外形或工件上定位支撑点定位夹持工件。例如，在汽车发动机加工柔性自动线物流输送中，桁架机械手的夹持模块会根据缸体、缸盖、曲轴等工件的外形特点，选取不同的定位和夹持方式。柔性机械手上采用气缸和电机进行定位和夹持模块的切换驱动，一套机械手可完成不同品种的工件搬运工作。夹持定位模块可根据产品质量和外形的大小采用系列化设计，机械手上的夹持定位模块安装方式相同，针对不同系列的工件，只需切换相应的夹持定位模块即可，满足快速切换的需要。这样，当加工不同品种的工件，只须变换夹持模块就可实现，提高了桁架机械手的柔性化。
桁架机械手在柔性加工自动线上的应用
自动线的发展经历了刚性自动线和柔性自动线的两个时代。就目前而言， 在国内二者均有之。刚性加工自动线的输送分为棘轮棘爪、摆杆、抬起步伐、机动滚道等形式。随着加工中心机床的发展，由其组成的自动线逐步替代组合机床组成的自动线，它以适应小批量多品种的优点，得到市场的广泛认可，并称其为柔性加工自动线。这种以加工中心机床组成的柔性加工自动线，其输送装置或输送带依然为刚性， 这类柔性自动线可谓是准柔性。当今的柔性加工自动线又有了飞跃，输送形式以刚性加柔性（桁架机械手）并存，或纯柔性输送，即输送系统全部由桁架机械手组成。自动线采用桁架机械手输送后，输送步距可根据机床的配置随意改变，自动线上的机床与机床之间的安装位置不再像刚性输送那样，且输送速度也可根据生产节拍及输送的距离而改变。而真正体现柔性输送的重要一面是，当被加工零件的产品改变后，输送部分不会不适应而全部更换，只要改变输送程序和机械手局部结构即可。采用桁架机械手输送更先进的一面是，机床柔性加工自动线整体的自动化、智能化的协调统一。因此，桁架机械手才在当今柔性加工自动线上越来越多地被采用，使整个生产过程通过信息流系统进行控制。
桁架机械手作为柔性输送系统，已成为柔性加工自动线中的重要组成部分，过去未采用桁架机械手输送的自动线中的输送部分称之为输送带或输送装置。而今，用了桁架机械手则称之为输送系统或物流系统。这些进步，都缘于技术水平的提高，解决了桁架机械手的关键技术及难点技术。相信随着国产桁架机械手技术水平的不断提高，桁架机械手在柔性加工自动线上的应用会越来越多。
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