大鹏所城，始建于明洪武二十七年(公元1394年)，占地约11万平方米。它是明清两代中国南部的海防军事要塞，有着600多年抵御外侮的历史，涌现了赖恩爵、刘起龙、刘黑仔等一批杰出的民族英雄。深圳今又名"鹏城"即源于此。
清初大鹏所原设防守千总一员，兵三百名。顺治十三年(1656)历史城墙新安县知县傅尔植奏请改设大鹏所防守营，官兵五百名。康熙七年(1668)并大鹏所防守营入惠州协，归惠州协副将管辖，时该营官兵凡四百员名。康熙四十三年(1704)改大鹏所防守营为大鹏水师营，官兵九百三十一名。防所大炮共一百六十八位。雍正四年(1726)裁游击，改设参将一员，添设外委千把总七员，改隶广东水陆提标统辖。嘉庆十五年(1810)水陆区分，广东增设水师提督，驻虎门，设五营，大鹏为外海水师营，设参将一员，兵额八百名。道光十一年(1831)以该营所辖之洋面宽广，难于防卫，遂分设左右二营。左营即原大鹏营，兵额五百零五名，右营驻东涌所城，兵四百八十二名。道光二十年(1840)以鸦片走私盛行及英人威胁日大，遂将大鹏营提升为协，增设副将一员，移驻九龙。咸丰十年(1860)九龙地区转归英属，大鹏协所辖部分台汛位英界内，故被废置。同治八年(1869)该协左营实存兵四百三十名，右营实存兵三百二十名。光绪二十四年(1898)英人租界新界及离岛地区，该协所辖汛台内全位英界内，故亦被裁设。光绪二十五年(1899)九龙寨城内之清朝官兵被英军驱逐，该协两营故亦被裁。
大鹏所城为"广州左卫千户张斌开筑，内外砌以砖石，沿海所城，大鹏为最，周围三百二十五丈，高一丈八尺，面广六尺，址广一丈四尺，门楼四，敌楼如之，警铺一十六，雉堞六百五十四。东、西、南三面环水，濠周迥三百九十八丈，阔一丈五尺，深一丈。"(见康熙《新安县志·地理志》城池条)。大鹏所城自建成以来，经历多次战火和风雨沧桑，曾多次修葺:康熙十年(公元1671年)八月二十一日，一场罕见的飓风袭击了大鹏城，毁坏了城楼四座，城角窝铺四间，雉堞五十八个，后知县李可成、大鹏营守备马玉成等捐助修复。康熙二十年以后，城里建筑日渐朽破，各任知县相继修补，但终因年深日久，"东、南、西、北四座城楼及城墙、马道、垛子日渐倾圮。"
近百年来，大鹏所城没有驻军，成为一处民居。古城更是日渐倾圮，城楼、城墙等在五十年代被毁坏严重，而且还经历了日本侵华和十年文革的大规模破坏，古迹已荡然无存，只剩下残垣断壁。现古城雄姿依旧，除北门在万历年间被堵塞外，大鹏所城尚保留有东、南、西三门及东北部分城墙。
将军第位于古城南门街内，是一座清代中叶典型的四合院建筑群，是清道光年间福建水师提督刘起龙将军的府第。该府第呈不规则梯形，东墙长18米，西墙长30米，宽30米，计建筑面积510平方米，门首横额匾题"将军第"三个楷书。将军第平面布局为侧门内进，当心间为住宅，三进三间，二厅一天井六厢房。左为后院，内有前后厢房四个，天井一个。前有长廊，当心间与后院有门相通，地面铺砖。墙石脚青砖结构，木架梁、石柱础。屋顶结构为硬山顶，中有灰脊，檐板雕刻花鸟草木、人物故事等题材画。将军第保存完好，整体布局如旧。
位于大鹏镇鹏城正街，始建于明永乐年间(公元1403-1425年)。
天后宫是祭祀海上保护神-天后的庙宇。天后宫占地200多平方米，共分三进，门前13级台阶，走廊立着两条花岗岩园柱，高盈丈，径近尺，精雕细琢。门娄红匾上镌着"天后宫"三个斗大的漆金体行书。门两侧刻有一联:万国仰神灵波平粤海，千秋绵俎豆泽溯蒲田。500多年来，天后宫香火鼎盛，每年的农历三月二十三为天后生日，且每隔五年举办一次隆重的"打醮"活动。相传清代名将刘起龙和赖恩爵以及大鹏营的参将、守备、千总等军官常到天后宫拜祭。
清嘉庆舒懋官《新安县志》卷七建置略废署;及同书卷二十政经四仓贮条载："大鹏仓在大鹏所城中，与永盈仓同设，万历十四年(西元一五八六年)建仓厫一座。""大鹏仓大使署在大鹏所城内，与永盈大使同设，崇正十五年(西元一六四二年)裁汰，久废。""大鹏所屯仓在县丞署东，康熙八年(西元一六六九年)原建二间，雍正十年(西元一七三二年)增建六间，续建三间，归县丞管辖。"
城内有具重要文物价值的民居建筑十七座(间)。大鹏古城雄伟庄重、风格古朴的城门(南门、东门、西门)和明清时期民居保存完好;狭窄蜿蜓的小巷以青石板铺就，宁静古朴;数座建筑宏伟、独具特色的清代"将军第"有序分布。其中以抗英名将赖恩爵的振威将军第最为壮观，该将军第有150年的历史，拥有数十栋屋宇、厅、房、井、廊、院等，其中牌匾众多，雕梁画柱，是广东省不可多得的大型古建筑。
此外，古城内还有侯王庙、天后宫、赵公祠、参将署等一批古迹可供参观。从这些民居的特点来看，具有广府和客家两处民居的综合的特点，因为深圳处于广东三大民系(广府、客家、潮汕)的交汇点上，而大鹏又处这个交汇点的东北角上。这个特殊的地理位置，造就了大鹏民居的这种特殊风格。大鹏古城的明清民居是广东省保护较完整的民居之一。近些年来，一些反映明清时代背景的电影电视多经常以此为外景拍摄，例如《中英街》、《南拳王》、《小河弯弯》等。
据史书《新安县志.兵刑志》记载"野牛墩、大湾墩(又名大坑墩)、旧大鹏墩、水头墩、叠福墩，以上五墩每墩驻守旗军五人，大鹏所拔。"大鹏所城历史上有叠福墩，大湾墩，水头墩，旧大鹏墩，野牛墩。现已成为遗址。
叠福墩:位于大鹏镇咸头岭村东北求水岭的山坡上。"叠福墩"亦名"叠福烽堠"，明洪武年间置。墩台呈方斗形，用石头垒砌，附近发现有瓦片遗物。筑在高约250米的山头上，可观察整个大鹏湾洋面，王母、葵冲等地在其俯瞰之下。
野牛墩:位于今大鹏岭澳核电站东面的山头上，可俯瞰大亚湾龙歧澳的入口。"野牛墩"也名"野牛角烽堠"，明洪武年间置。其形状、规模大小及建筑材料和构筑方式同叠福烟墩。
大湾墩:位于大鹏镇大坑南滨海的山岗上，当地人称烟墩山。现墩台东、北均属于大亚湾核电站范围。墩台筑于高100米的山岗上，南临大亚湾龙岐澳，可视察整个龙歧澳。"大湾墩"也叫"大坑烽堠"，明洪武年间置。为圆台形砖土结构，上部有一深圆坑，并有一缺口作为风门，门开向西北，墩台周围砌砖。现今墩台尚存，保存较好，也是离大鹏古城最近的一个墩台(约1.5公里)。
水头墩:位于南澳镇水头沙村北边海拔180的英管岭山咀上。"水头墩"也名"小头烽堠"，建于名洪武年间。墩台为圆形，用粘土与小石块筑成，十分坚固。东面有一米的缺口为风门。其东北面一米处另有三个小圆墩台。
大湾墩:位于大鹏镇大坑南滨海的山岗上，当地人称烟墩山。现墩台东、北均属于大亚湾核电站范围。墩台筑于高100米的山岗上，南临大亚湾龙岐澳，可视察整个龙歧澳。"大湾墩"也叫"大坑烽堠"，明洪武年间置。为圆台形砖土结构，上部有一深圆坑，并有一缺口作为风门，门开向西北，墩台周围砌砖。现今墩台尚存，保存较好，也是离大鹏古城最近的一个墩台(约1.5公里)。
水头墩:位于南澳镇水头沙村北边海拔180的英管岭山咀上。"水头墩"也名"小头烽堠"，建于名洪武年间。墩台为圆形，用粘土与小石块筑成，十分坚固。东面有一米的缺口为风门。其东北面一米处另有三个小圆墩台。
旧大鹏墩:位于南澳镇西涌狂芒山顶，五个墩台一子排开，其形状、规模大小及建筑材料和构筑方式也类似叠福烟墩。站在墩台上东可望柴鞋角、西可望牛奶牌。
碉楼位于大鹏镇王母村黄桐山。始建于清康熙年间(公元1662-17)，后屡有增建，至今已有近300年的历史。该建筑群规模宏大、气势宏伟，且保存完整。主体建筑为三进二座结构。后厅祖堂木刻保存十分完整，其规模和精美是该镇甚至整个深圳市都属十分罕见的。
大宅东南有一高达数丈，形若古堡城碉古楼，古楼直耸云霓，气势雄壮。古楼四壁设有望窗和"炮眼"多处，为清代钟氏大宅的防卫设施。楼顶为拱形，四面滴水，套瓦重檐，飞桷流丹。朝东的檐下有"天一涵虚"四个斗大苍劲雄健的欧体楷书。主楼内原有3层木板棚，均由粗大的杉木架设，可惜早被拆去。整座古楼墙基为花岗岩条石砌筑;墙垣据说用浓灰沙拌糯米饭舂成，极是坚韧。
