自动生物质如何利用
同质UAGV群与异质UAGV群的协调策略不同。均匀的UAGV群是一组功能等效的机器人（例如，花盆群，喷雾器群等），利用相同水平的传感和控制能力执行类似的操作。
而异构UAGV群是一组功能不同的机器人（例如，打包机和捆扎机，收割机和谷物车），它们执行独特的任务来完成集体任务。
因此，UAGV群中机器人的同质性和异质性影响了协调策略，这些策略反过来又决定了所需的机器人间通信类型。
根据同质性和异质性以及与每种类型的蜂群相关的通信水平对UAGV蜂群进行了分类。为机器人系统控制系统架构的开发提供基础。
UAGV群将提供一个框架，促进机器间通信，以支持合作行为（不合作、适度和绝对）。
虽然UAGV蜂群迫使我们认为机器人之间有必要进行某种形式的通信，但实际上，同质UAGV之间的无通信与存在某种形式的机器人间通信一样好。
均匀的UAGV群在没有机器人间通信的情况下是稳健的一个主要要求是，单个UAGV必须是智能的，并且应该对当地环境做出反应。
均匀的UAGV将分配任务，并在各自独特的工作区域工作，而不会干扰彼此的操作。因此，可能不需要合作，对于同质的UAGV群来说，机器人之间的通信变得微不足道。
涉及异构UAGV的蜂群需要机器人间通信，因为每个UAGV都执行不同的功能，需要协调行动。
两个异质UAGV之间的合作程度将有所不同，有两种类型：适度合作和绝对合作。对于适度的合作，机器人不会干扰彼此的工作，但是，短期合作是在当UAGV需要一起工作时。
为了绝对合作，UAGV之间始终需要不间断的沟通。隐含和显式通信类型构成了同质和异质UAGV群的通信框架。
隐式通信是UAGV的无意通信，其中UAGV的状态通过无线信道传输到中央监测站。针对特定UAGV的有意沟通构成明确沟通。
虽然一些任务需要隐式通信，但隐式和显式通信的组合对特定任务可能很重要。在同质的UAGV群中，UAGV利用隐式通信来传输其状态，而对于异质UAGV群，必须分别为适度和绝对合作建立显式瞬时和显式连续通信类型。
收获操作可以证明UAGV群之间绝对合作行为的一个很好的例子。在这个例子中，收割机和谷物车必须持续通信，才能在没有任何损失的情况下转移收获的谷物。
三个UAGV，左前方屏幕中的UAGV扮演收割机的角色，而右前方的UAGV扮演谷物车一的角色。
谷物车跟随谷物车后面，在谷物车装满谷物后与收割机同步。必须在UAGV之间创建某种形式的同步标志，以便每个谷物车知道何时与收割机同步，以卸载谷物并将谷物放在田间边缘。
收割机、谷物车一和谷物车二的路径说明了UAGV的同步协调操作。所有UAGV在整个操作过程中都以绝对合作行为持续沟通。
在开发多机器人协调的类似努力中，UAGV喷雾器车队开发了个人和车队的机器人系统架构，以提高可靠性并降低复杂性。
该架构呈现了主控制器和主感官系统的集中化，这允许添加或删除传感器系统的模块化和灵活性。
UAGV蜂群控制框架的开发必须得到扩展和广泛研究，以便在不同野外条件下为各种行动成功部署UAGV蜂群。
UAGV群的复杂性随着群中机器的数量以及它们执行的操作类型而增加。田间栽培由于机器人间通信的复杂性降低和既定的实施控制技术，种植操作将是可能部署UAGV群的首批应用之一。
自动生物质检索和将生物质转移到田间边缘或农场生物处理工厂是UAGV群的其他一些直接应用。
生物利用度研究的数据处理通用程序主要用于相对生物利用度研究数据处理,在环境中采用VBA编程,功能主要包括:数据全程处理、自定义药代动力学函数、自动批量作图、体内外相关性、等效性检验、权重直线回归、药代动力学数据拟合等。
参考文献：
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