KaliZr由ETHZ视觉组开源，链接如下：/ethz-asl/kalibr
Kalibr可以解决以下校准问题：
1.多摄像机校准：具有非全局共享的重叠视场的摄像机系统的内部和外部校准。
2.视觉惯性校准（Camera-IMU）：带相机系统的IMU的时空校准。
3.卷帘相机校准：卷帘相机的完整固有校准（投影，失真和快门参数）。
Kalibr工程有两种，一种是已经编译好的包，叫CDE package,另一种是未经编译的源文件。
前者：安装简单，不需要依赖ROS，但是功能不全。
后者：安装稍麻烦，但功能全，建议安装这种，基于ROS。
下面主要介绍后者安装和标定过程，这里以视觉惯性标定为例，下面有小觅相机标定测试。
1.Kalibr标定过程
1.1从源码安装工具箱
1.2安装kalibr源码编译依赖项/库
1.3创建工作空间
1.4下载Kalibr并编译
1.5设置环境
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
1.6验证安装是否成功
这里利用数据集的包进行标定验证，下面会用小觅相机采集数据进行标定，从/s/1bWQT7g提取码2g2t下载数据包，解压放在工作空间里
1.7开始标定
标定结果：
results-imucam-%BAGNAME%.txt文件
results-imucam-%BAGNAME%.pdf文件
report-imucam-dynamic.txt
report-imucam-dynamic.pdf
2.小觅双目相机使用Kalibr标定
2.1.录制数据包
开始录制数据包（这只是录制双目图像）
rosbag record -o 3.bag /mynteye/left/image_color /mynteye/right/image_color（没有降低录制帧率，默认采集帧率录制）
录制图像和IMU数据包：
rosbag record -o XX.bag /mynteye/left/image_color /mynteye/right/image_color /mynteye/imu/data_raw
准备好双目相机标定参数和imu标定参数文件
2.2.开始Camera-IMU联合标定
将四个文件放到kalibr_workspace工作空间中，包含图像和imu数据的bag文件、相机参数文件、IMU参数文件和标定板参数文件。
