基于
STM32
的双轴监控云台精准控制系统设计
*
张纪宽，彭力，陈志勇
【摘
要】
摘要
:
智能监控系统的快速发展对云台控制精度要求不断提高，由此
设计并实现了一款双轴监控云台精准控制系统。本系统利用
USART
串口接收
标准数控程序指令
G
代码，通过移植
CNC
雕刻机运动控制器
GRBL
到云台控
制器
STM32F103RBT6
中控制两台步进电机协同工作，实现云台精准控制。将
数控机床中精准的直线插补和弧形、圆形运动功能运用到监控云台中，提高控
制精度，实现云台快速响应和平稳加速以及无冲击的转弯。本系统在智能家居、
区域安防等智能监控领域有很好的实用价值，适合现代视频监控领域的发展要
求。
【期刊名称】
单片机与嵌入式系统应用
【年
(
卷
),
期】
(016)006
【总页数】
4
【关键词】
关键词
:
监控云台；双轴控制；
GRBL
；
STM32F103RBT6
；
G
代码
引
言
为了扩大摄像机的搜索范围，减少同一区域布防摄像机的个数，通常使用带有
云台的摄像机，监控人员可通过远程客户端控制云台转动，扩大监控范围，满
足对监控固定目标实现快速定位及对大范围环境监测的要求
[1]
。随着计算机视
觉的发展，智能视频监控技术成为当前的研究热点
[2]
，通过图像、视频处理等
技术可自动实现运动目标检测、跟踪
[3]
，因此手动、低精度、单轴的云台控制
方式已不能满足当今智能视频监控的需求。针对上述问题，本文基于
STM32
微控制器设计并实现了一款双轴监控云台精准控制系统。与参考文献
[4]
结合，
