本博文主要学习目的为倒立摆PID控制入门，面向matlab小白，所以挑选最简单的模型和例子写了一篇文章

模型已经上传到网上，附上文件链接

效果展示

倒立摆PID控制matlab simulink仿真，最简单版本效果展示，内

模型的框图

总框架包括 物理模型部分、控制器部分、环境部分（环境部分都是这么设置的，就不多说）

物理模型

首先来看物理模型部分，除去几个为了正确放置模型的坐标转换关系外，包括

一个滑动底座关节一个滑动底座实体一个旋转关节，用于连接底座和倒立摆摆杆一个摆杆实体

控制器部分

控制器部分使用PID控制器，选择最简单的情况，只使用P，不使用I和D

包括两个关系

底座下一时刻位置 = 底座现在位置 +控制量控制量= P * 角度偏差

这里随意调一下，设置P为1000

若需要进一步加入D

可以将旋转关节sense中关节角速度勾选，添加到控制器部分，操作与P类似

若要加入I

可在关节角后接上一个积分器，然后添加到控制器部分，亦类似