0 参考资料
模糊PID是以误差e和误差的变化率ec作为输入，利用设定好的模糊规则表，找出PID三个参数与e和ec之间的模糊关系。在运行中不断检测e和ec，根据模糊控制原理，来对3个参数进行在线修改以满足e和ec对控制参数的不同要求，而使被控制对象有良好的动、静态性能。matlab模糊控制工具箱使用和模糊控制pid实例参考_人工智能_qingfengxd1的博客-CSDN博客模糊PID算法及其MATLAB仿真（1）_人工智能_m0_37763336的博客-CSDN博客1 选取控制对象
2 搭建仿真模块
3 仿真结果
4 模糊规则表（以及相关基础操作）
Chenglin Li：模糊PID控制系统（一）5 难点说明
如何确定模糊规则控制器中KP，KI，KD的取值范围！本文暂时采用根据仿真结果调试参数范围的方法。6 相关程序（模糊规则文件，需要事先运行，将数据导入工作区）
[System]Name='fuzzyPID'Type='mamdani'Version=2.0NumInputs=2NumOutputs=3NumRules=49AndMethod='min'OrMethod='max'ImpMethod='min'AggMethod='max'DefuzzMethod='centroid'[Input1]Name='E'Range=[-12 12]NumMFs=7MF1='NB':'gaussmf',[2.801 -12]MF2='NM':'trimf',[-12 -8 0]MF3='NS':'trimf',[-12 -4 4]MF4='Z':'trimf',[-8 0 8]MF5='PM':'trimf',[0 8 12]MF6='PB':'gauss2mf',[2.801 11.6 1.362 12.4]MF7='PS':'trimf',[-4 4 12][Input2]Name='EC'Range=[-12 12]NumMFs=7MF1='NB':'gaussmf',[2.8 -12]MF2='NM':'trimf',[-12 -8 0]MF3='NS':'trimf',[-12 -4 4]MF4='Z':'trimf',[-8 0 8]MF5='PS':'trimf',[-4 4 12]MF6='PM':'trimf',[0 8 12]MF7='PB':'gauss2mf',[2.4 11.6 2.4 12.4][Output1]Name='KP'Range=[-40 200]NumMFs=7MF1='PS':'trimf',[40.02 120 200]MF2='NM':'trimf',[-40 0.008 80]MF3='ZO':'trimf',[0.008 80 160]MF4='PM':'trimf',[80 160 200]MF5='PB':'smf',[120 200]MF6='NB':'zmf',[-40 -10.3]MF7='NS':'trimf',[-40 40.02 120][Output2]Name='KI'Range=[-30 60]NumMFs=7MF1='PS':'trimf',[-0.003 29.98 60]MF2='NM':'trimf',[-30 -14.99 15]MF3='ZO':'trimf',[-14.99 15 45.02]MF4='PM':'trimf',[15 45.02 60]MF5='PB':'smf',[29.98 60]MF6='NB':'zmf',[-30 -20]MF7='NS':'trimf',[-30 -0.003 29.98][Output3]Name='KD'Range=[-15 40]NumMFs=7MF1='PS':'trimf',[3.332 21.68 40]MF2='NM':'trimf',[-15 -5.831 12.5]MF3='ZO':'trimf',[-5.831 12.5 30.82]MF4='PM':'trimf',[12.5 30.82 40]MF5='PB':'smf',[21.68 40]MF6='NB':'zmf',[-15 -5]MF7='NS':'trimf',[-15 3.332 21.68][Rules]1 1, 7 1 5 (1) : 11 2, 7 1 3 (1) : 11 3, 6 2 1 (1) : 11 4, 6 2 1 (1) : 11 5, 5 3 1 (1) : 11 6, 4 4 2 (1) : 11 7, 4 4 5 (1) : 12 1, 7 1 5 (1) : 12 2, 7 1 3 (1) : 12 3, 6 2 1 (1) : 12 4, 5 3 2 (1) : 12 5, 5 3 2 (1) : 12 6, 4 4 3 (1) : 12 7, 3 4 4 (1) : 13 1, 6 1 4 (1) : 13 2, 6 2 3 (1) : 13 3, 6 3 2 (1) : 13 4, 5 3 2 (1) : 13 5, 4 4 3 (1) : 13 6, 3 5 3 (1) : 13 7, 3 5 4 (1) : 14 1, 6 2 4 (1) : 14 2, 6 2 3 (1) : 14 3, 5 3 3 (1) : 14 4, 4 4 3 (1) : 14 5, 3 5 3 (1) : 14 6, 2 6 3 (1) : 14 7, 2 6 4 (1) : 15 1, 5 2 4 (1) : 15 2, 5 3 4 (1) : 15 3, 4 4 4 (1) : 15 4, 3 5 4 (1) : 15 5, 3 5 4 (1) : 15 6, 2 6 4 (1) : 15 7, 2 7 4 (1) : 16 1, 5 4 7 (1) : 16 2, 4 4 3 (1) : 16 3, 3 5 5 (1) : 16 4, 5 5 5 (1) : 16 5, 2 6 5 (1) : 16 6, 2 7 5 (1) : 16 7, 1 7 7 (1) : 17 1, 4 4 7 (1) : 17 2, 4 4 6 (1) : 17 3, 2 5 6 (1) : 17 4, 2 6 6 (1) : 17 5, 2 6 5 (1) : 17 6, 1 7 5 (1) : 17 7, 1 7 7 (1) : 1
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