专栏系列文章如下:
一.开发记录之AHRS、惯导传感器SBG-Ellipse-N传感器配置和使用_goldqiu的博客-CSDN博客
一.安装系统
1. 网上下载ubuntu16.04镜像;
2. 使用UltraISO软件制作系统启动盘;
3. 插入系统启动盘,连接好屏幕、鼠标和键盘;
4. 工控机接通电源,按F2进入bios;
5. 选择启动项为系统启动盘,enter进入系统进行安装,直接将系统全部安装到一个硬盘中,即选择擦除硬盘安装;
6. 安装后进入系统(这里如果系统断电重启后不能自动找到启动项进入系统,则需要在
/projects/boot-repair-cd//projects/boot-repair-cd/
下载boot-repair-disk镜像,同样制作系统启动盘,进入启动盘里的boot-repair系统,进行boot修复。如下图点击上面选项)
7. 连接外网wifi以便下载,或者连接以太网;
二.安装远程服务
1. 首先找好合适的服务器,并更新软件:
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
2. 下载远程ssh服务端,输入sudo apt-get install openssh-server
或者 sudo apt-get install ssh*
3. 下载远程VNC服务端,sudo apt-get install xrdp vnc4server xbase-clients
或者sudo apt-get install vnc*
4. 安装dconf-tools,sudo apt-get install dconf-tools
5. 搜索打开桌面共享软件(desktop sharing)
配置如下(避免每次都要在工控机即服务端点击确认):
注:允许其他用户控制您的桌面也要勾选
6. 安装dconf-editor,sudo apt-get install dconf-editor
7. 搜索打开dconf系统配置编辑器:
依次展开org->gnome->desktop->remote-access,然后取消 “requlre-encryption”的勾选即可,如下:
8. 远程访问搭建方式有两种:第一种是工控机和笔记本电脑的wifi都连同一个路由器;第二种方式是工控机设置热点模式,发出wifi,然后笔记本连接此wifi。第一种方式需要在同个wifi环境下,可以连接外网下载。第二种方式方便室外调试。两种方式在ubuntu下查询ip地址:输入ifconfig,获取wifi地址,ip名称一般是w开头的,如下:
第二种方式配置:点击edit connections
点击add
选择WIFI
选择热点hotspot,并改名字,一个是工控机里面的名字,一个是wifi热点名字。
设置密码后保存,然后工控机连接上这个wifi
如下:
9. 测试远程ssh,笔记本连接上wifi,下载xshell或者直接用win10自带powershell,ubuntu环境则直接用自带命令行终端,输入:ssh 服务端name@ip ,例:sshausim@10.42.01,第一次连接需要输入yes确认,密码是1。
10. 测试远程VNC,笔记本或者手机、平板下载vncviewer,点击new connection,输入ip地址和服务端名称。
11. 测试远程传输文件,下载FileZilla:
第一次连接要点击确认,直接选择文件双击就可传送,如下:
三.安装驱动
1. sudo apt-get install minicom (安装串口助手)
2. 测试惯导,输入以下:
发现惯导串口为USB0,打开minicom:sudo minicom –s ,点击第三项,设置串口名称和波特率,如下:
设置完成后保存,具体看网上minicom的教程。
退出后打开minicom会有数据,乱码因为是16进制文件。这里就说明惯导是没问题的,具体可以运行惯导驱动查看话题数据。
后面需要给惯导串口权限,sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0 ,但这个权限每次重启都要给,可以写在自启脚本上,每次启动就自动给权限。
3. 测试雷达:
如上:eno1对应的是LAN1,enp1s0对应的是LAN2。
选择一个网口配置本机ip为192.168.1.102(这是速腾雷达,livox雷达是192.168.1.50),如下:
选择以太网:
选择设备和改名称:
改成手动,点击add增加ip,掩码为255.255.255.0 ,DNS(Gateway)不需要:
雷达进行通电,网口插上LAN1,连接上以太网,然后ping 192.168.1.200,能ping通则说明雷达连接没问题,后面可以运行雷达驱动,这里就不说明了。
也可以ifconfig看下是否改好,这里发现eno1是改好了。
4. 测试相机,相机后面再具体说明。海康相机直接插usb,有上位机软件和SDK,网上也有ros的包可以开发。
5. 其他问题:建议将工控机桌面密码取消,不然远程VNC连接会让你先输入密码(但是这样就需要连接屏幕和键盘,远程VNC就没有意义了)。
四.安装环境
1. googlepinyin的安装:
安装汉语语言包:sudo apt-get install language-pack-zh-hans
安装谷歌拼音输入法:sudo apt-get installfcitx-googlepinyin
打开SystemSettings-->Language Support,系统会进行语言包搜索,照系统提示安装语言包。
如图所示,选择“键盘输入方式系统”为:fcitx。
重启电脑或者注销用户。进入界面后可以看到fcitx输入法框架已经运行,系统状态栏的输入法图标已经改变。
打开终端,执行“fcitx-configtool”命令,在如图界面进行输入法配置。
如图增加谷歌拼音输入法:
2. 安装ROS:
sudo sh -c 'echo "deb/ros/ubuntu$(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
or
curl-sSL '/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
或者直接参考ros-wiki安装。
sudo rosdep init 出现 ERROR: cannot download default sources list from:
第一步:
首先进入
/ros/rosdistro/ros/rosdistro
去把这个包下载下来。
第二步:
修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list,将这个文件中指向的url地址全部修改为指向本地文件的地址,也就是该下载好的包的地址,以下是改好的样例:
# os-specific listings firstyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx# genericyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yamlyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yamlyaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yamlgbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead
注意:在py语言中:url本地文件地址格式是:file://+文件地址,后面更改其他文件中地址的时候也一样。
第三步:
修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py文件,如下:
# default file to download with 'init' command in order to bootstrap# rosdepDEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'# seconds to wait before aborting download of rosdep data
第四步
修改以下两个文件里面的代码:
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py
下面是分别修改后的样例:
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件:# location of targets file for processing gbpdistro filesREP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data
/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py的文件:
# index informationDEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'def get_index_url():
然后进行sudo rosdep init :
安装各类包:
这块之前都有讲,安装各种开源框架环境。
最后:有一些图为了省事直接网上截取过来,侵权删