三.开发记录之移动硬盘装ubuntu系统的配置 环境 各类软件安装和备份等

专栏系列文章如下：

一.开发记录之AHRS、惯导传感器SBG-Ellipse-N传感器配置和使用_goldqiu的博客-CSDN博客

二.开发记录之派勤工控机远程使用和ubuntu和ROS环境配置_goldqiu的博客-CSDN博客

安装系统

备份移动硬盘数据然后进行格式化，或者拿一个全新的移动硬盘。使用DiskGenius软件将移动硬盘更改为GPT格式。如果主板启动方式是legacy，则磁盘分区成四个区，其中分别容量为512MB（存放引导）、200G(安装ubuntu系统，容量自定义)、32G（swap交换区，一般是内存的2倍），剩余空间为移动硬盘，可存文件。如果是UEFI启动的主板，移动硬盘需要有ESP分区，512MB的分区不需要了。下载ubuntu系统镜像，用UltraISO制作系统启动盘（要用一个U盘）。

将移动硬盘和U盘插入电脑，开启电脑，进入bios，修改bios启动项为U盘。

安装ubuntu系统，选择something else。

如果是legacy，刚刚分好的512MB的空间选择为efi分区，如果是UEFI启动方式，则不需要选择efi分区，自动选择好了；32G空间选择为swap分区；200G选择为EXT4文件格式，挂载直接为根目录，即/，最后要注意ubuntu引导安装的盘要选择你的移动硬盘。

安装完成后就可以起飞了，后面就是安装各个环境了。

安装环境

googlepinyin的安装：

安装汉语语言包：

sudo apt-get install language-pack-zh-hans

安装谷歌拼音输入法：

sudo apt-get install fcitx-googlepinyin

打开SystemSettings-->Language Support，系统会进行语言包搜索，照系统提示安装语言包。 如图所示，选择“键盘输入方式系统”为：fcitx。

重启电脑或者注销用户。进入界面后可以看到fcitx输入法框架已经运行，系统状态栏的输入法图标已经改变。

打开终端，执行“fcitx-configtool”命令，在如图界面进行输入法配置。

如图增加谷歌拼音输入法：

官网下载谷歌浏览器并安装

/chrome/

科学上网

https://ikuuu.co/auth/login这里注册帐号，白嫖或者冲钱。

下载v2ray

/Qv2ray/Qv2ray/releases/download/v1.99.6/Qv2ray-refs.tags.v1.99.6-linux.AppImage或者打开网站：/Qv2ray/Qv2ray/releases/tag/v1.99.6选择下图文件

下载核心文件，下载链接：

/v2ray/v2ray-core/releases/download/v4.22.1/v2ray-linux-64.zip

或者打开网站：/v2ray/v2ray-core/releases/选择下图文件

进入v2ray下载的根目录，执行以下命令：

sudo chmod +x ./Qv2ray-refs.tags.v1.99.6-linux.AppImage

仍然在v2ray根目录下打开终端，输入以下命令(非root用户执行)：

./Qv2ray-refs.tags.v1.99.6-linux.AppImage

打开软件后点击Preferences

在常规设置里面按照图示操作,最后点击ok保存：

回到主界面，点击订阅：

输入订阅的名字：iKuuu

链接为iKuuu网站上得到的链接。

点击update后有了VPN。

将软件的代理模式打开，如下图所示；

安装录屏软件

sudo add-apt-repository ppa:maarten-baert/simplescreenrecorder sudo apt-get update sudo apt-get install simplescreenrecorder

ubuntu16.04下面安装ROS

sudo sh -c 'echo "deb /ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

or

curl-sSL '/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcsudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essentialsudo rosdep initrosdep update

或者直接参考ros-wiki安装。

sudo rosdep init 出现

ERROR: cannot download default sources list from:

第一步：

首先进入/ros/rosdistro

去把这个包下载下来。

第二步：

修改这个包中rosdep/source.list.d/下的文件20-default.list，将这个文件中指向的url地址全部修改为指向本地文件的地址，也就是该下载好的包的地址，以下是改好的样例：

# os-specific listings first​yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/osx-homebrew.yaml osx​\# generic​yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/base.yaml​yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/python.yaml​yaml file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/ruby.yaml​gbpdistro file:///home/xxx/rosdistro/releases/fuerte.yaml fuerte​\# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

注意：在py语言中：url本地文件地址格式是：file://+文件地址，后面更改其他文件中地址的时候也一样。

第三步：

修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2该文件夹下面的sources_list.py文件，如下：

# default file to download with 'init' command in order to bootstrap​\# rosdep​DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list'​​\# seconds to wait before aborting download of rosdep data

第四步

修改以下两个文件里面的代码：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py

下面是分别修改后的样例：

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py文件：

# location of targets file for processing gbpdistro files​REP3_TARGETS_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/releases/targets.yaml'​​\# seconds to wait before aborting download of gbpdistro data

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/init.py的文件：

# index information​​DEFAULT_INDEX_URL = 'file:///home/xxx/rosdistro/index-v4.yaml'​def get_index_url():

然后进行sudo rosdep init :

安装QT

官网下载QThttp://download.qt.io/archive/qt/安装后

sudo apt-get install qt5-default

安装clion

官网下载软件后，解压后运行./clion.sh 如果忘记创建快捷方式，则 sudo touch命令创建一个clion.desktop文件

用sudo vim打开这个文件

输入：（更改为自己的clion路径）

[Desktop Entry]Encoding=UTF-8​Name=CLion​Comment=clion-.1.1​Exec=/home/sqwlly/Downloads/clion-.1.1/bin/clion.sh​Icon=/home/sqwlly/Downloads/clion-.1.1/bin/clion.svg​Categories=Application;Development;Java;IDE​Version=.1.1​Type=Application​#Terminal=1

系统备份

tar cvpzf backup.tgz --exclude=/proc --exclude=/lost+found --exclude=/backup.tgz --exclude=/mnt --exclude=/sys /

恢复

tar xvpfz backup.tgz -C /