目录 一、驱动认知 1.1 为什么要学习写驱动 1.2 文件名与设备号 1.3 open函数打通上层到底层硬件的详细过程 二、基于框架编写驱动代码 2.1 编写上层应用代码 2.2 修改内核驱动框架代码 2.3 部分代码解读 2.3.1 static的作用 2.3.2 结构体成员变量赋值方式 2.3.3 结构体file_operations(最终加载到内核驱动链表) 2.3.4 手动生成设备 三、驱动代码编译和测试 3.1 驱动框架的模块编译并发送至树莓派 ①Makefile内添加生成.o命令 ②模块编译生成.ko文件 ③把.ko文件发送至树莓派 3.2 上层代码交叉编译发送至树莓派 3.3 树莓派装载驱动并运行 ①树莓派加载内核驱动(insmod) ②运行上层代码(无权限) ③增加访问权限再运行 ④检查是否执行成功：demsg指令查看内核打印信息
一、驱动认知 1.1 为什么要学习写驱动
树莓派开发简单是因为有厂家提供的wiringPi库，实现超声波，实现继电器操作，做灯的点亮…都非常简单。
但未来做开发时，不一定都是用树莓派，则没有wiringPi库可以用。但只要能运行Linux，linux的标准C库一定有。
学会根据标准C库编写驱动，只要能拿到linux内核源码，拿到芯片手册，电路图…就能做开发。
用树莓派学习的目的不仅是为是体验其强大便捷的wiringPi库，更要通过树莓派学会linux内核开发，驱动编写等，做一个属于自己的库。
1.2 文件名与设备号
linux一切皆为文件，其设备管理同样是和文件系统紧密结合。在目录/dev下都能看到鼠标，键盘，屏幕，串口等设备文件，硬件要有相对应的驱动，那么open怎样区分这些硬件呢？
依靠文件名与设备号。在/dev下ls -l可以看到
设备号又分为：主设备号用于区别不同种类的设备；次设备号区别同种类型的多个设备。
内核中存在一个驱动链表，管理所有设备的驱动。 驱动开发无非以下两件事：
编写完驱动程序
加载到内核 用户空间open后，调用驱动程序（驱动程序就是操作寄存器来驱动IO口，单片机51,32就是这种操作）
驱动插入到链表的位置（顺序）由设备号检索。
1.3 open函数打通上层到底层硬件的详细过程
用户空间调用open（比如open("/dev/pin4",O_RDWR)）产生一个软中断（中断号是0x80），进入内核空间调用sys_call，这个sys_call在内核里面是汇编的，用Source Insight搜索不到。
sys_calll真正调用的是sys_open（属于VFS层虚拟文件系统，因为磁盘的分区和引脚分区不一样，为了实现上层统一化）,根据你的设备名比如pin4去到内核的驱动链表，根据其主设备号与次设备号找到相关驱动函数。
调用驱动函数里面的open，这个open就是对寄存器的操作，从而设置IO口引脚电平。这件事对于单片机来说特变容易，就两句话搞定：
sbit pin4 = P1^4;pin4=1;
（对应下图的粉色笔迹）
二、基于框架编写驱动代码 2.1 编写上层应用代码
目的是用简单的例子展示从用户空间到内核空间的整套流程。
根据上面提到的驱动认知，有个大致的概念，以open为例子：
上层open→sys_call→sys_open→内核驱动链表节点→执行节点里的open
当然，没有装载驱动的话这个程序执行一定会报错。只有在内核装载了驱动并且在/dev下生成了“pin4”这样一个设备才能运行。
接下来介绍最简单的字符设备驱动框架。
2.2 修改内核驱动框架代码
所谓框架，就是在往驱动链表里面加驱动的时候要符合内核规则，它是定死的东西，基本的语句必须要有，少一个都不行。
虽然有这么多的代码，但核心运行的就两个printk。
zd@ubuntu:~/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char$ vi pin4driver2.c
#include <linux/fs.h> //file_operations声明#include <linux/module.h> //module_init module_exit声明#include <linux/init.h>//__init __exit 宏定义声明#include <linux/device.h> //class devise声明#include <linux/uaccess.h> //copy_from_user 的头文件#include <linux/types.h>//设备号 dev_t 类型声明#include <asm/io.h>//ioremap iounmap的头文件static struct class *pin4_class; static struct device *pin4_class_dev;static dev_t devno;//设备号static int major =231;//主设备号static int minor =0; //次设备号static char *module_name="pin4"; //模块名 上层的名字//pin4_open函数static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file){printk("pin4_open\n"); //内核的打印函数，和printf类似return 0;}//pin4_write函数 因为上层需要open和write这两个函数 // 如果上层需要调用read等其他函数，可用SourceInsight去内核源码搜索，照着格式修改即可使用 在file_operations结构体里面static ssize_t pin4_write(struct file *file1,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos){printk("pin4_write\n");return 0;}static struct file_operations pin4_fops = {//内核定义好的结构体 内核源码里有//就是驱动的结构体 要加载到内核驱动链表.owner = THIS_MODULE, .open = pin4_open, //上层有读 底层就要有open的支持.write = pin4_write, //上层有写 底层就要有write的支持};int __init pin4_drv_init(void) //驱动的真正入口{int ret;devno = MKDEV(major,minor);//创建设备号 //********************注册驱动 加载到内核驱动链表***********//主设备号231 模块名pin4 上面的结构体ret = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops); //注册驱动 告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo"); //由代码在/dev下自动生成设备 也可以手动生成设备pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name); //创建设备文件return 0;}void __exit pin4_drv_exit(void){device_destroy(pin4_class,devno); //删除设备 /dev底下的 上面也是创建了设备和类class_destroy(pin4_class); //删除类unregister_chrdev(major, module_name); //卸载驱动 就是删除链表节点的驱动}module_init(pin4_drv_init); //入口:内核加载驱动的时候，这个宏(module_init它不是个函数)会被调用，而真正的驱动入口是它里面调用的函数module_exit(pin4_drv_exit);MODULE_LICENSE("GPL v2");
2.3 部分代码解读 2.3.1 static的作用
内核代码数量庞大，为了防止与其他的文件有变量命名冲突，static限定变量的作用域仅仅只在这个文件。内核源码里面运用了大量的static，因为内核源码众多，一万五千多个C文件，很容易造成代码命名的冲突。
2.3.2 结构体成员变量赋值方式
static struct file_operations pin4_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = pin4_open,.write = pin4_write,};
这是内核代码中常见的对结构体的操作方式，单独给指定结构体某些元素赋值。
注意：在keil的编译工具环境中不允许这样写，linux可以。
2.3.3 结构体file_operations(最终加载到内核驱动链表)
在SourceInsight中查看结构体file_operations,可以发现很多的函数指针（指向函数的指针，函数内进行一些程序的执行），这些函数名跟系统上层对文件的操作差不多。（read,write,llseek）（在课程视频9:36）
如果上层想要实现read,就复制过来，按照格式改一改就能使用。
上层对应底层，上层想要用read，底层就要有read的支持。
2.3.4 手动生成设备
框架中有自动生成设备的代码，那么手动生成设备是怎么样的呢？（一般不这样干，麻烦，仅作为演示）
进入/dev目录，查看帮助可知道创建规则
sudo mknod 设备名称 设备类型 主设备号 次设备号
使用如下命令创建名称为zhu，主设备号为8，次设备号为1的字符设备。
sudo mknod zhu c 8 1
用 ls -l可以看到已经创建成功
三、驱动代码编译和测试 3.1 驱动框架的模块编译并发送至树莓派
在ubuntu中，进入Linux内核源码（前一章节编译好的）字符设备驱动目录linux-rpi-4.14.y/drivers/char（IO口属于字符设备驱动）。进入源码目录下的原因是，写驱动必须要链接到源码(源码定义好了结构体等等)，必须要有源码。
拷贝上文分析过的驱动框架代码，拿到这个文件夹下 ，并创建成名字为pin4drive.c的文件
①Makefile内添加生成.o命令
进行配置，使得工程编译时可以编译这个文件
当然不一定要放在/char下。但注意：放在哪个文件夹下，就修改那个文件夹的Makefile即可。
模仿这些文件的编译方式，以编译成模块的形式（还有一个方式为编译进内核）编译pin4drive.c
在Makefile里面添加：
obj-m += pin4drive2.o
m就是模块的形式
②模块编译生成.ko文件
之前编译内核镜像的时候用的是这个命令：
现在只需进行模块编译，不需要生成zImage,dtbs文件;
回到源码目录/linux-rpi-4.14.y再执行下面指令
注：如果说编译中途提示出错，照着错误提示去修改.c文件即可，和上层编译类似。
编译完成生成的一些文件如下：
③把.ko文件发送至树莓派
scp pin4drive.ko pi@192.168.101.19:/home/pi（别人视频的地址）
之前犯的一个小错误是树莓派和ubuntu的ip地址一样，导致连接不上，修改树莓派的ip地址即可
3.2 上层代码交叉编译发送至树莓派
拷贝上文分析的上层代码到ubuntu中，此处我命名为pin4test.c
#include <sys/types.h>#include <sys/stat.h>#include <fcntl.h>#include <stdio.h>int main(){int fd;fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);if(fd < 0){printf("open failed\n");perror("reson");}else{printf("open success\n");}fd = write(fd,'1',1);//写一个字符'1',写一个字节return 0;}
使用交叉编译工具在Linux进行编译
arm-linux-gnueabihf-gcc pin4drivertest.c -o pin4test
发送至树莓派
scp pin4test pi@192.168.101.19:/home/pi
3.3 树莓派装载驱动并运行 ①树莓派加载内核驱动(insmod)
sudo insmod pin4drive2.ko
查看是否已经成功添加驱动
可以去设备下查看
ls /dev/pin4 -l
看到驱动添加成功，主设备号231，次设备号0，和内核里面的代码对应上。
或者lsmod查看内核挂载的驱动
如果需要卸载驱动，就sudo rmmod pin4drive
②运行上层代码(无权限)
./pin4test
发现没有对设备pin4的访问权限
crw是超级用户所拥有的权限，而框中两类用户则无读写的权限（下面有详细说明）
③增加访问权限再运行
解决方法1：加超级用户
sudo ./pin4test
解决方法2：增加“所有用户都可以访问的权限”（建议）
sudo chmod 666 /dev/pin4
运行成功：
拓展 >> chmod 命令用于更改文件/文件夹的属性（读，写，执行）
permission to: user(u) group(g) other(o)/¯¯¯\/¯¯¯\/¯¯¯\octal: 666binary: 1 1 01 1 01 1 0what to permit: r w xr w xr w xwhat to permit - r: read, w: write, x: executepermission to - user: the owner that create the file/foldergroup: the users from group that owner is memberother: all other users
EG： chmod 744 仅允许用户(所有者)执行所有操作，而组和其他用户只允许读。
④检查是否执行成功：demsg指令查看内核打印信息
用dmesg命令显示内核缓冲区信息，并通过管道筛选与pin4相关信息
dmesg | grep pin4
