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1、五自由度机器人运动学分析
连杆编号
由此可得
所以，坐标系{4}相对于基坐标系的变换矩阵为：
二、robotic toolbox工具机器人建模
clearclc%thetadaalpha sigmaL(1)=Link([0 0 150 pi/2 0]);L(2)=Link([0 0 760 0 0]);L(3)=Link([0 0 0 pi/2 0]);L(4)=Link([0 858 0 pi/2 0]);L(5)=Link([0 0 100 0 0]);robot = SerialLink(L, 'name' , '机器人'); %建立模型robot.display(); %显示建立的机器人的DH参数robot.plotopt = {'workspace',[-2500,2500,-2500,2500,-2500,2500],'tilesize',2500}; %设置模型空间大小和地砖大小robot.teach; %画出模型并进行调控robot.plot([0 pi/3 pi/3 0 pi/3])%输入一定参数后机器人图形hold on;
机械臂在[0 pi/3 pi/3 0 pi/3]的关节角度的下，显示的图形如下：
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咨询链接：matlab正逆运动学分析与轨迹规划
【机器人学习】五自由度机器臂运动学分析（solidworks三维模型+D-h建模+运动学分析+轨迹规划等）
