刚接触3D扫描这一领域，在初期就遇到了很多问题，扫描得到的点云数据格式不支持MATLAB及PCL等软件使用，点云读取都过不了，何谈对点云数据进行处理？
直接说转换的方法吧，代码转换还是比较方便的。
#include "stdafx.h" #include <pcl/io/pcd_io.h> #include<iostream> using namespace std;int numofPoints(char* fname){int n = 0;int c = 0;FILE *fp;fp = fopen(fname, "r");do{c = fgetc(fp);if (c == '\n'){++n;}} while (c != EOF);fclose(fp);return n;}int main(){int n = 0; //n用来计文件中点个数FILE *fp_1;fp_1 = fopen("1.xyz", "r");n = numofPoints("1.xyz");//使用numofPoints函数计算文件中点个数 cout << "there are " << n << " points in the file..." << endl;//新建一个点云文件，然后将结构中获取的xyz值传递到点云指针cloud中。 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;cloud.width = n;cloud.height = 1;cloud.is_dense = false;cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);//将点云读入并赋给新建点云指针的xyzdouble x, y, z;int i = 0;**while (3 == fscanf(fp_1, "%lf %lf %lf\n", &x, &y, &z))**{//cout << x << " " << y << " " << z << endl;这句要不要都行，如果输出的话转换的速度会很慢，因为每个点都会读取出来cloud.points[i].x = x;cloud.points[i].y = y;cloud.points[i].z = z;++i;}fclose(fp_1);//将点云指针指向的内容传给pcd文件 pcl::io::savePCDFileASCII("03.pcd", cloud);std::cerr << "Saved " << cloud.points.size() << " data points to test_pcd.pcd." << std::endl;system("pause");return 0;}
敲黑板！！
在使用fscanf函数时，注意图中画圈的位置，这里如果你的源文件数据与数据之间是用逗号隔开，则改为 while (3 == fscanf(fp_1, “%lf,%lf,%lf\n”, &x, &y, &z))，否则另存PCD格式之后的XYZ值全部为0。
TXT格式文件转换为PCD格式的方法一样，只要把代码中两处1.xyz改为你的文件名+后缀就OK。
注：需要把你所需要转换格式的源文件放在代码源文件的相同文件下。
