简介
出于各种各样的原因，我们没有使用常见的stm32来进行can通信，也没有使用tx2自带的can口，而是采用串口来发送和接收can数据报文。事实证明，这是可行的，但现在网络上关于这方面的资料较少，故博主将探索过程和所得记下，希望可以帮助到其他有同样任务的人，虽然我所使用的开发板为NVIDIA的tx2，但基本想法是适用于几乎所有的开发板的（只要有串口USB）。本文仅供参考，如有不足或错误，欢迎讨论！
1.硬件
我所使用的USB-can模块是维特智能的USB-CAN适配器
资料详情见链接资料详情-维特智能
使用手册很详细，有问题可以直接找客服和技术支持
实物与图片不一样，有五个接头，只需要找到TX和RX就行。
我所使用的电机和电调为大疆的m3508和c620，电调can两根信号线与USB-can模块连接即可。
电机的连线由于不同电机不同，请自行查询使用手册。重点在于can总线id的设置。
2.基本思路
usb-can的使用范例都是基于pc机的串口助手，不过既然用串口助手可以work，用开发板的串口同样可以。我们将用板子的串口代替串口助手，发送和接收报文，但这样做的话我们需要解析can的报文。所幸并不复杂。
我们使用的是AT指令。根据上面的USB-can模块使用手册以及大疆c620电调的can发送、接收报文格式，（见下）我们可以看出：
c620接收报文格式要求
想要成功控制电机，我们通过串口应该发送的格式如下（举个例子）
41 54 40 00 00 00 08 00 FF 00 FF 00 FF 00 FF 0D 0A
其中，41 54为帧头，40 00 00 00为ID（这个值是根据c620电机的标识符0x200得到的，由于id为ID域的前11位，因此要移位，值也就变了），08为数据长度，00 FF 00 FF 00 FF 00 FF为数据域，也就是四个轮子的电流值，0D 0A为帧尾。
!!注意，以上指令是以十六进制发送的，也就是用串口助手的话，要勾选上hex
接收报文格式类似，见c620使用手册
因此，我们的串口收到的报文应该长这样（类似的格式，这里以电调1为例）
41 54 40 20 00 00 08 00 FF 00 FF 00 FF 00 FF 0D 0A
还是要注意id域的值是要移位的！！
3.具体细节
3.1串口助手使用细节
如果使用pc的串口助手，详情见上面模块的指导书，这里简述。
AT+CG进入配置模式，AT+USART_PARAM查询/设置串口参数，由于c620电机can总线的频率为1M，为了不丢包，串口的波特率也要接近1M，所以我们选择921600或1M。但这样在串口助手上会发生恐怖的事，因为太快了电脑反应不过来，或者需要很长时间反应，建议不要轻易尝试。
配置完成后，AT+AT进入AT指令模式，此时我们可以发送报文了，格式见上述发送报文的样例。成功的话轮子会转动（但可能转一下很快就停了）。在进入AT指令后，我们也会不断的收到电调的返回报文。
3.2开发板串口使用细节
但是，真正要使用的话，大多数情况还是要用开发板的。所以下面重点介绍板子串口的代码。
3.2.1 开发板串口配置
tx2串口配置网上有很多相关blog，此处不再赘述。贴个链接
tx2串口配置
注意修改波特率(由于奇怪的原因，tx2波特率最高只能设置到460800，但是也能用）
cfsetispeed(&opt, B460800);
cfsetospeed(&opt, B460800);
3.2.2 发送
其次就是发送报文的生成。我采用的方法是进行一系列的字符串操作，把int类型的控制值（电流）转换成字符串嵌入发送报文，重点和难点在于要实现十六进制发送，但一般我们的控制量都是十进制的，所以要做个转换。这个网上也有blog。
还有就是正反转的问题，正数和负数的补码不同，需要分情况。
具体代码见文件
（此处的代码只贴了一个轮子的）（避免过长）
char HexChar(char c){if((c>='0')&&(c<='9'))return c-'0';else if((c>='A')&&(c<='F'))return c-'A'+10;else if((c>='a')&&(c<='f'))return c-'a'+10;elsereturn 0x10;}int Str2Hex(string str, char *data)//send in hex{int t,t1;int rlen=0;int len=str.size();if(len==1){char h=str[0];t=HexChar(h);data[0]=t;rlen++;}for(int i=0;i<len;){char l,h=str[i];if(h==' '){i++;continue;}i++;if(i>=len){break;}l=str[i];t=HexChar(h);t1=HexChar(l);if((t==16)||(t1==16))break;elset=t*16+t1;i++;data[rlen]=t;rlen++;}return rlen;}void tohex(char spd[],char spd_hex[])//special function to fit the format of AT command, like "1234" to " 12 34"{int j=6;for(int i=5;i>=0;i--){if(!spd[i])j--;}int k=5;for(j--;j>=0;j--){if(spd_hex[k]==' ')k=k-1;spd_hex[k]=spd[j];k--;}}int wspd1=2000;void atsend(int fd){char writebuffer[60]="";char head[ ]="41 54 40 00 00 00 08";char tail[ ]=" 0D 0A";char writedata[33]="";//write speed to hexchar spd1[6]=""//write speed formatchar new1[7]=" 00 00";//negative data formatstring _strnew1="0000";//write speed to hexchar mm1[ ]="";//write speed formatchar _charnew1[7];if(wspd1<0){sprintf(mm1,"%X",wspd1);//transfer to hexfor(int i=4;i<8;i++)_strnew1[i-4]=mm1[i];//keep four letters of hex(take -100 for example, mm1 is FFFFFF9C, we just need FF9C) _strnew1=_strnew1.insert(0," ");_strnew1=_strnew1.insert(3," ");//_strnew1 is now " FF 9C", to fit the format of AT commandstrcpy(_charnew1,_strnew1.c_str());//turn string to char[]strcat(writedata,_charnew1);//construct writedata}else{sprintf(spd1,"%X",wspd1);//turn to standard formattohex(spd1,new1);//construct writedatastrcat(writedata,new1);}//construct writebufferstrcat(writebuffer,head);strcat(writebuffer,writedata);strcat(writebuffer,tail);printf("writerbuffer=%s\n",writebuffer);//writerbuffer is like 41 54 40 00 00 00 08 00 FF 00 FF 00 FF 00 FF 0D 0Achar data[18]={};Str2Hex(writebuffer,data);//data actually what we send(send in hex)int w;printf("%s\n", data);w = write(fd, data, 17);printf("write %d \n", w);}
我的方法很笨，大佬勿喷。
附上头文件
#include<termios.h>#include<fcntl.h>#include<unistd.h>#include <stdio.h>#include <stdlib.h>#include<string.h>#include<time.h>#include<string>#include<iostream>#include<math.h>
此时，我们只需要修改外部定义的int wspd1=2000;,即可改变AT报文，即可控制给电机的电流值。
3.2.3 接收
接收函数如下
//retrun speedint speed1=0;int speed2=0;int speed3=0;int speed4=0;int cread(int fd, char buff[], int lenth){int len;memset(buff, 0, lenth);len = read(fd, buff, lenth);printf("LEN:%d\n", len);if(len!=17)cout<<"wrong len"<<endl;else if(buff[0]!=0x41)cout<<"wrong AT command"<<endl;else//buff is like 41 54 40 20 00 00 08 00 FF 00 FF 00 FF 00 FF 0D 0Aint id=buff[3]>>4;int _speed=(buff[9]*256+buff[10]);//unsigned from 0 to 65535signed short int speed=0;speed=_speed;//signed, + and - means positive or negaive rotationswitch(id){case 2:speed1=speed;break;case 4:speed2=speed;break;case 6:speed3=speed;break;case 8:speed4=speed;break;}cout<<speed1<<endl;//for debugcout<<speed2<<endl;cout<<speed3<<endl;cout<<speed4<<endl;return len;}
将接收报文中的数据读出、保存在外部变量speed中
3.2.4 主函数
下面为主函数（只有读取数据），用开发板很明显要两个进程
int main(){int fd;char str[32];char begin_CG[ ]="AT+CG\r\n";char begin_AT[ ]="AT+AT\r\n";fd = open_port();set_opt(fd);//上面两个函数为串口配置函数，，自己写一下，我就不贴了csend(fd, begin_CG, 7);while(cread(fd, str, 32));//读取之前可能中途截断残留的返回报文csend(fd, begin_AT, 7);sleep(1);cread(fd, str, 4);//read head(useless message)while(1){cread(fd, str, 17);}//main loop.17 is the length of AT messageclose(fd);return 0;}void csend(int fd, char buff[], int length){int w;printf("%s\n", buff);w = write(fd, buff, length);printf("write %d \n", w);}
4.结语
由于网上有关can的教程都是基于stm32的，所以特意写下这个特殊的方法，以及我在整个过程中遇到的困难和解决办法。文章很冗长，是因为我想把每一个细节都讲清楚，希望可以帮助到有需要的人！
这只是tx2与电调的通讯模块，真正要使用can控制轮子的话还需要加一个pid控制，之后有可能再补充pid的代码。
具体代码见我的资源。（csdn上传文件好像只能这样）如果愿意下载谢谢你的打赏！
不过，我知道大家都是白嫖人，所以我贴个网盘。
链接：/s/1lZP_gV3xwxQyBOv3VlYewg
提取码：pgkw
复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦
（其中的demo.zip为stm32的样例代码）
（代码里串口的配置要根据自己的情况做修改啊！）
