/04/28-更新工具的连接
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前几天弄了个基于51芯片的蓝牙红外小车，因为是新手也没有人教，网上的资料也不够齐全（很多都是跳过新手那一步，比如说接线)，做的过程中遇到很多问题，做的比较艰难,因而写一篇记录整个过程的文章，希望能够给新手提供一些帮助同时也做一个总结。
组装完成的小车，比较丑。
效果图
1.材料（可以在淘宝上买得到)
1.4wd小车一台，包含马达，两个底盘，和螺丝等（要自己组装，）
2. L298N电机驱动模块两个，用来控制马达的转速，方向，停止与否。
3. 51单片机最小系统板一个和STC89C52RC芯片一个
4.HC-05蓝牙模块一个（蓝牙遥控)和usb转TTL转接模块一个（用于设置和调试蓝牙模块)
5. 4路红外循迹模块（黑白循迹)
6. 18650电池四个和18650电池盒和杜邦线若干。
我用的材料就是以上这些。
2. 组装
第二个难点就是组装，难在如何接线。
1.先把四个马达和车轮装在一起，组装成一个小车框架。
2.L298N电机的接线
一个L298N有四个输出口(out1,out2,out3,out4）接马达，每两个输出口控制一个马达，因此可以控制两个马达，12v接口接电源正极，5v接口是给最小系统板供电，所以5v接系统板5v口。四个IO输入口（in1,in2,in3,in4）通过芯片控制输出口。两个使能端口（A,B)，只有高电平时电机才有有效，低电平时电机不转
转。因为有两个电机只有一个供电源所以两个电机要并联连接在一起。
下面是电机的控制表，当使能端位低电平(0)时电机处于停止状态，当输出口为（00或11）时处于制动状态，阻止电机转动。
代码如下
#include<reg52.h>#include<intrins.h>sbitLEA=P1^0;//左边轮的使能端AsbitLEB=P1^1;//左边轮的使能端B//左前轮sbitLIN1=P1^2;//sbitLIN2=P1^3;////左后轮sbitLIN3=P1^4;sbitLIN4=P1^5;sbitREA=P3^2;//右边轮使能端AsbitREB=P3^3;//右边轮使能端B//右前轮sbitRIN1=P3^4;sbitRIN2=P3^5;//右后轮sbitRIN3=P3^6;sbitRIN4=P3^7;//方向控制voiddelay(inttime);//延时函数voidforward();//前进voidback();//后退voidstop();//停止voidstart();//启动voidturnLeft();//左转voidturnRight();//右转//蓝牙模块//定时器1用作串口发生器，用于与蓝牙通信voidtime1Init();//定时器1的初始化voidprocessMsg();//处理蓝牙接收到的信息//红外模块//从右到左//in1是最右边的红外灯sbitin1=P2^0;sbitin2=P2^1;sbitin3=P2^2;sbitin4=P2^3;intisTrace=0;//是否开启循迹功能voidtrace();//红外循迹//PWM调速//通过控制使能端高低电平输出的时间从而控制速度intcount=0;//用于计数intpwm=20;//表示启动的时间，20表示启动20msvoidtime0Init();//定时器0的初始化.//用于控制高低电平的时间//定时器比较准确voidgo();//启动使能端为高电平1voidpause();//停止使能端为低电平0voidtime0Fun();//定时器0的中断函数intmain(){EA=1;//打开总中断time1Init();//定时器1初始化time0Init();//定时器0初始化start();//使车的方向一开始向前while(1){if(isTrace)trace();if(count>=100)//100ms一个周期count=0;if(count<pwm)//pwm表示启动的时间//pwm越大速度越快go();elseif(count>=pwm)pause();}return0;}voiddelay(inttime)//延时函数{inti;for(i=0;i<time;i++){_nop_();//在晶振12M下//一个nop函数延时1us}}voidforward()//前进{//前进，所有轮正转LIN1=0;LIN2=1;LIN3=0;LIN4=1;RIN1=0;RIN2=1;RIN3=0;RIN4=1;}voidback()//后退{//前进，所有轮反转LIN1=1;LIN2=0;LIN3=1;LIN4=0;RIN1=1;RIN2=0;RIN3=1;RIN4=0;}voidturnLeft()//左转{//左转左边的轮正转，右边轮反转LIN1=0;LIN2=1;LIN3=0;LIN4=1;RIN1=1;RIN2=0;RIN3=1;RIN4=0;delay(5000);//延时5ms控制转弯的角度}voidturnRight()//右转{//右转，左边轮反转，右边轮正转LIN1=1;LIN2=0;LIN3=1;LIN4=0;RIN1=1;RIN2=0;RIN3=1;RIN4=0;delay(5000);//延时5ms控制转弯的角度}voidstop()//停止{//停止，全部高电平或低电平LIN1=0;LIN2=0;LIN3=0;LIN4=0;RIN1=0;RIN2=0;RIN3=0;RIN4=0;}voidstart(){forward();//一开始，前进方向}//定时器1用作串口发生器，用于与蓝牙通信voidtime1Init()//定时器1的初始化{TMOD=0x20;//定时器1，工作模式2,8位自动重装模式TH1=0xfd;//9600波特率，要与蓝牙的一致TL1=0xfd;//串口通信方式1SM0=0;SM1=1;PCON=0x00;//波特率不加倍SCON=0x50;//工作方式一REN=1;//允许接收ES=1;//开启串口中断TR1=1;//启动定时1}voidprocessMsg()interrupt4//中断4//处理蓝牙接收到的信息{charch;//等待接收完毕while(!RI)//当RI为0时没有接收完毕;//为1时接收完毕//信息存存在sbuf中ch=SBUF;//获取接收的信息switch(ch){case'f'://前进forward();break;case'b'://后退back();break;case'l'://左转turnLeft();break;case'r'://右转turnRight();break;case's'://停止stop();break;case'o':start();break;//启动case't'://开启循迹功能isTrace=1;break;case'1'://一档pwm=20;break;case'2'://二档pwm=60;break;case'3'://三档pwm=100;break;default:break;}}voidtrace()//红外循迹{//当红外遇到黑线时吸收红外光，输出高电平//遇到白线时反射红外，输出低电平intdir=0;//0表示直走//1代表左转//2代表右转//0000if(in1==0&&in2==0&&in3==0&&in4==0)dir=0;//1000elseif(in1==1&&in2==0&&in3==0&&in4==0)dir=2;//1100elseif(in1==1&&in2==1&&in3==0&&in4==0)dir=2;//1110elseif(in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==0)dir=0;//1111elseif(in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==1)dir=0;//0100elseif(in1==0&&in2==1&&in3==0&&in4==0)dir=2;//0110elseif(in1==0&&in2==1&&in3==1&&in4==0)dir=0;//0111elseif(in1==0&&in2==1&&in3==1&&in4==1)dir=1;//0010elseif(in1==0&&in2==0&&in3==1&&in4==0)dir=1;//0011elseif(in1==0&&in2==0&&in3==1&&in4==1)dir=1;//1010elseif(in1==1&&in2==0&&in3==1&&in4==0)dir=1;//1110elseif(in1==1&&in2==1&&in3==1&&in4==0)dir=2;//1011elseif(in1==1&&in2==0&&in3==1&&in4==1)dir=0;//1001elseif(in1==1&&in2==0&&in3==0&&in4==1)dir=0;//0001elseif(in1==0&&in2==0&&in3==0&&in4==1)dir=1;//1101elseif(in1==1&&in2==1&&in3==0&&in4==1)dir=0;switch(dir){case0:forward();break;case1:turnLeft();break;case2:turnRight();break;}}voidtime0Init()//定时器0的初始化.//用于控制高低电平的时间//定时器比较准确{TMOD|=0x01;//工作方式一//用或运算是为了不改变//定时器1对应位的值。TH0=0xfc;TL0=0x66;//定时1msET0=1;//开启定时器0的中断TR0=1;//启动定时器0}voidgo()//启动使能端为高电平1{LEA=1;LEB=1;REA=1;REB=1;}voidpause()//停止使能端为低电平0{LEA=0;LEB=0;REA=0;REB=0;}voidtime0Fun()interrupt1{TH0=0xfc;TL0=0x66;//1ms中断一次，count加一count++;}
L298N无效，无法驱动马达的原因(1.电压不够，起码要7v以上。2.使能端没有处于高电平状态 。3.L298N或马达坏了).
3.蓝牙的接线
蓝牙接在最小系统板，蓝牙的TXD(发送口)口接系统板的RXD(接收口)口,RXD口接TXD口也就是交叉连接，发送口对接收口。
在接在系统板之前，要对蓝牙进行一些设置（名称，密码，波特率)，这时就要用到usb转TTL模块。
接在电脑上，打开串口调试助手（软件在后面的链接）,进入AT模式 (进入方法，蓝牙模块上面有个按钮，在usb口插入电脑前，长按不放，插入电脑即可，如果看到蓝牙模块上的灯在快速闪烁，说明已经进入AT模式，慢闪是工作模式）。
比如设置名字hello,密码123456
AT+NAME=hello
AT+PSWD=123456
发送以上两个命令即可，之后打开手机的蓝牙试试能不能连接成功。
4.红外的接线
红外模块的接线很简单，按照引脚上的说明，一一对应接在系统板上即可。
3.代码
代码大概分成三个模块，蓝牙遥控模块，红外循迹模块，PWM调速模块。
1.蓝牙那部分还需要在手机下载一个蓝牙助手用来控制小车，我的是在小米商城下载的，有广告，并不是很好用，但又找不到好的，只好将就一下。如果会android编程的，可以自己写一个。下面那些命令都是自定义，你可以根据需要，自己定制，写代码的时候对应就行。
下面是要用到的软件，包括 串口调试助手，代码编写工具KEil, 烧录软件TCICP_V6.87
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