参考：/geerniya/article/details/90681003web
说明：本文选用的是速腾16线激光雷达。iview
1. 采集 pcap 文件：
经过 Wireshark 抓包或速腾激光雷达的上位机软件 rsview 采集数据，获得 pcap 原始文件。svg
2. ros 上回放 pcap 文件：
在速腾激光雷达的 ros 驱动上，修改 ros_rslidar 中的 rs_lidar_16.launch 文件，回放 pcap ，修改内容以下：spa
//your.pcap为第一步采集到的pcap包
而后，打开一个终端，输入以下命令，回放 pcap 数据：.net
roslaunch rslidar_pointcloud rs_lidar_16.launch
即可获得以下，显示为以前采集到的动态点云图：
code
3. 录制bag包：
此时，第二步中的终端不要关闭。咱们采用 rosbag 命令录制须要的 bag 包。orm
rosbag record -o mybag.bag /rslidar_points
这里咱们只获取了 /rsliar_points 话题的数据，固然还能够获取更多的话题或者全部的话题数据，具体可查询 rosbag r
