原标题：原创分享 | FANUC机器人与S7-1200 PLC PROFINET通讯及外部启动配置
前段时间项目接触到需用西门子1200PLC 与发那科机器人进行Profinet通讯.由于发那科工业机器人这方面资料比较难找， 下面我将该项目的配置步骤分享给大家，欢迎留言探讨。
FANUC机器人与S7-1200PLCPROFINET通讯步骤
一、PLC组态
(一) 新建项目
(二) 点击设备与网络，添加新设备
(三) 选择CPU 类型(注意：PLC型号及版本号要更硬件一致)
(四) 双击PLC网络端口，建立以太网地址
(五) 添加新子网(一般情况位PN/IE1)
(六) 设定IP地址(注意：PLC的IP地址要跟机器人的IP地址应在同一网段类)
(七) 进入设备和网络，添加机器人(需要提前安装好机器人的GSD文件)
(八) 在右侧选择硬件目录→其它现场设备→PROFINET IO→I/O→FANUC→R-30ib EF2→A05B-2600-R834:FANUC Robot Controller(1.0)
(九) 双击硬件进行组态
(十) 进行组网。双击机器人硬件端口，添加子网、添加机器人IP地址、PROFINET设备名称(机器人IP地址应与机器人本体设置的IP地址一致、设备名称与机器人本体设置的名称一致)
(十一) 根据项目需求添加通讯I/O字节数。此项目添加16字节的输入输出模块
(十二) 返回设备和网络，进行控制器分配
(十三) 分配后，PLC与机器人之间会链接在一起
(十四) 设置机器人IO地址(此处地址是与机器人通讯的首地址)(此处的I对应机器人的DO、此处的Q对应机器人的DI )
(十五) 组态完成后，进行编译
(十六) 编译完成后，下载进PLC中
(十七) 下载、点击装载
(十八) 下载完成。
二、机器人设置
(一) 设置机器人PROFINET地址：按下示教器上MEUN键→5I/O→选中I/O页面→PROFINET(M) → ENTER →选中 2 频道(备注：2 频道是机器人做从站)→按下DISP键→ 定址模式选择DCP→选中IP地址→按下F4键(编辑)→编辑完成后→按下F1键→(适用)→完成IP地址编辑。(备注:2频道需要点击F5 ，为有效后2频道 方可使用)
注意：此处地址与PLC组态时地址一致
(二) 编辑插槽类型和字节长度：按下示教器上MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→PROFINET(M) → ENTER →按下 F4 键(编辑)→选中输入输出插槽→编辑完成后→按下 F1 键(适用)→光标移到插槽大小→按下 F4 键(编辑)选中字节大小→按下 F1 键(适用)→编辑完成。
(三)按下示教器上MEUN 键→ 5 I/O → 选中 I/O 页面→数字→ENTER→I/O数字输入→F2(分配)
DI 范围：本项目组态了 64 个字节输入/64 个字节输出所以输入的范围是 1-512 之间；
l机架：102 机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1
l开始点：19，机器人的前面 18 点是作为专用的，所以从 18 点开始；
DO 范围：本项目组态了64 个字节输入/64 个字节输出所以输 出的范围是1-512 之间；
l机架：102 机器人做从站,101 是机器人做主站；插槽：1
l开始点：21 ，机器人的前面20 点是作为专用的，所以从21 点开始；
(四)数字量I/O分配完成。
三、配置UOP信号
u专用IO配置(输入输出)
(一) 依次按键操作MENU-IO-UOP,F2切换到分配页面
(二) 依次分配号信号值(RANGE)(UI1-UI18)、机架(RACK)(102)、插槽(SLOT)(1)、开始点(start)(1)。
(三)切换到UO继续分配.(按F3切换到UO页面)
(四) 依次分配号信号值(RANGE)(UO1-UO20)、机架(RACK)(102)、插槽(SLOT)(1)、开始点(start)(1)。
(五)分配完后，重启机器人。重启后状态(STAT)为ACTIV则信号正常
u专用输入信号
1. 专用输入信号UI1: *IMSTP 瞬时停止 为 ON
2. 专用输入信号UI2: *HOLD 暂停 为 ON
3. 专用输入信号UI3: *SFSD 安全速度 为 ON
4. 专用输入信号UI4: *Cycle Stop周期停止信号
5. 专用输入信号UI5: *Fault reset报警复位信号
6. 专用输入信号UI6: *start 外部启动信号(信号下降沿有效)
7. 专用输入信号UI7: *Home 回Home输入信号(需要设置宏程序)
8. 专用输入信号UI8: *Enable 使能信号
9. 专用输入信号UI9-UI16 *RSR1-RSR8 机器人服务请求信号
10. 专用输入信号UI9-UI16 *程序号选择信号
11. 专用输入信号UI7: *PN滤波信号
12. 专用输入信号UI8: *PROD_START 自动操作开始信号(信号下降沿有效)
u专用输出信号
13. 专用输出信号UO1: *CMDENBL命令使能信号输出
14. 专用输出信号UO2: *SYSRDY系统准备完毕输出
15. 专用输出信号UO3: *PROGRUN程序执行输出
16. 专用输出信号UO4: *PAUSED程序暂停输出
17. 专用输出信号UO5: *HELD暂停输出
18. 专用输出信号UO6: *FAULT错误输出
19. 专用输出信号UO7: *ATPERCH机器人就位输出
20. 专用输出信号UO8: *TPENBL示教器使能输出
21. 专用输出信号UO9: *BATALM电池报警输出
22. 专用输出信号UO10: *BUSY处理器忙输出
23. 专用输出信号UO11-UO18: *ACK1-ACK8证实信号，当RSR输入信号被接受使，会输出一个相应的脉冲信号
24. 专用输出信号UO11-18: *SNO1-SNO8该信号组以8位二进制码表示相应当前选中的PNS程序号
25. 专用输出信号UO19: *SNACK信号数确认输出
26. 专用输出信号UO20: *Reserved预留信号
(六) 配置完成后，测试下机器人DI、DO、UI、UO的通讯结果
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