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📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁
目录
💥1 概述
📚2 运行结果
🌈3 Matlab代码实现
🎉4参考文献
💥1 概述
以下技术任务是在固定翼小型无人机上执行的。
刚体动力系统模型及其数值模拟。模拟具有测量误差的车载传感器。根据传感器数据进行状态估计。稳定和跟踪控制。测试和可视化。
本文包含飞行建模和模拟，然后用Matlab代码实现之。
📚2 运行结果
部分代码：
clc; clear; close all;
% Parameters that could be changed
u = 10;
v = 0;
w = 0;
Wx = 1;
Wy = 0;
Wz = 0;
p = 2;
q = 0;
r = 0;
theta = 1.24;
phi = 0.45;
si = 0.24;
Wind = 2; % To determine air speed
Vg = 30;
%% Rigid Body Model
[uvw pqr uvwdot phithetasi] = SystemModel(u,v,w,Wx,Wy,Wz,p,q,r,theta,phi,si);
%% Sensor Model
[accel gyro Pressure GPS] = Sensors(uvw, pqr, uvwdot, phithetasi, Vg, Wind);
%% Estimation(kalman)
EstaccelX = Estimation(accel(:,1));
EstaccelY = Estimation(accel(:,2));
EstaccelZ = Estimation(accel(:,3));
EstPn = Estimation(GPS(:,1));
EstPe = Estimation(GPS(:,2));
%% Follow Trajectory
Dubin;
u = 10;
v = 0;
w = 0;
Wx = 1;
Wy = 0;
Wz = 0;
p = 2;
q = 0;
r = 0;
theta = 1.24;
phi = 0.45;
si = 0.24;
Wind = 2; % To determine air speed
Vg = 30;
%% Rigid Body Model
[uvw pqr uvwdot phithetasi] = SystemModel(u,v,w,Wx,Wy,Wz,p,q,r,theta,phi,si);
%% Sensor Model
[accel gyro Pressure GPS] = Sensors(uvw, pqr, uvwdot, phithetasi, Vg, Wind);
%% Estimation(kalman)
EstaccelX = Estimation(accel(:,1));
EstaccelY = Estimation(accel(:,2));
EstaccelZ = Estimation(accel(:,3));
EstPn = Estimation(GPS(:,1));
EstPe = Estimation(GPS(:,2));
%% Follow Trajectory
Dubin;
🌈3 Matlab代码实现
🎉4参考文献
部分理论来源于网络，如有侵权请联系删除。
[1]高翔,张烁,何仁,张贝贝.可倾转四旋翼飞行器动力学建模与反步控制[J].工业控制计算机,,35(09):72-75+77.
