注：文中的图片均来自《懒猫开讲》视频
1.单元接口
2.自定义
3.数字
由用户定义的IO
在使用I/O信号前需要将逻辑号码分配给物理号码可以模拟
3.1数字IO
只有on与off的状态标准的正负逻辑，ON为1，OFF为0根据使用通讯方式的不同，可用的IO点也不同，如使用Profibus通讯协议做从站的话，最大IO输入/输出点数512个，即64个字节的输入和64个字节的输出DI：数字输入信号，由外部信号决定DO：数字输出信号，可以分为两种使用方式DO[i] = ON/OFFDO[i] = PULSE,[时间]，高电平的脉冲输出若时间未定义，则由系统变量$DEFPULSE(单位0.1ses)所指定3.2组IO
可以以十进制的方式输入或者输出信号，输入输出的大小由分配了多少点位决定，如分配8个信号为一组，那么信号可使用范围就为0-255.3.3模拟IO
4.机器人IO
注意：RO[1]与RO[2]是逻辑反的关系，因为RO[1-6]是三组两位五通电磁阀
5.外围设备（UOP）IO
不可被用户自定义不能模拟7.1系统输入信号UI
7.2系统输出信号UO
UO[2] ：输出时高电平
UO[3]：输出时高电平
UO[4]：输出时高电平
6.操作面板（SOP）IO
不可被用户自定义不能模拟8.1SI
8.2SO
7.DI->DO互连
8.I/O连接设备
9.标志
10.通讯协议
11.IO的分配
物理地址 = 机架 + 插槽
0 = 处理I/O印刷电路板、I/O连接设备连接单元
1-16 = I/O Unit-MODELA/B
32 = I/O连接设备 从机接口
48 = R-30iB Mate的主板 （CRMA15、CRMA16）
ACTIV 分配有效，正在使用UNASG 没有分配PEND 分配有效，重启后生效INVAL 已分配，对应装置未连接
