#define p 120 //定义火焰传感器检测到火焰的返回值
int k,j,i=0,n,b=1,c=1; //程序控制变量，不必更改
int m=i;
int pro,end=1;
void main() //主程序
{
while(analog(6)>100) //声控启动
{
}
while(!(analog(2)>100))//走出白色超始区
{
motor(0,80);
motor(1,80);
}
pro=start_process(test());//启动地面标志线检测进程
while(1) //灭火与迷宫程序切换
{
if (analog(3){
fire();
}
else //没有发现火焰，进入迷宫子程序
{
migong();
}
}
}
void migong() //迷宫子程序
{
if(digital(8)==0 II digital(9)==0) //如果前方 或 右45度角红外检测到障碍物，左转
{
motor(0,-70); //根据情况，调节功率参数，以下雷同
motor(1,70);
}
else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1)//如果只右方有障碍物，直行
{
motor(0,100);
motor(1,100);
}
else //如果没有障碍物，右转
{
motor(0,100);
motor(1,-100);
motor(1,10);
motor(0,90);
}
if((i>2)&&(i>m)) //如果标志线数大于2且标志线有变化(针对1、2、3号房间)
{
stop();
while(analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150) //如果没有检测到火焰
{
motor(0,70); //右转
motor(1,-70);
if(digital(14)==0) //右红外检测到障碍物，停止转动
break;
}
m=i+1; //更改标志线的对比变量
}
if(i==1 && b && (analog(3)>150 && analog(5)>150 && analog(4)>150)) //4号房间，检测到第1条标志线，且没有火焰
{
while(digital(9)==0 II digital(8)==0 II digital(14)==0) //任意右手红外传感器有障碍物，右转
{
motor(0,70);
motor(1,-70);
}
while(digital(9)==1) //前方传感器没有障碍物，右前进
{
motor(0,100);
motor(1,70);
}
b=0; //控制变量
}
}
void fire() //灭火子程序
{
if((i>4 II i<8) && c) //如果在2号房间
{
while(analog(3){
motor(0,-60);
motor(1,60);
}
motor(0,60); //强制直行一段
motor(1,60); //主要是解决2号房间右手法则灭火时的碰墙的情况
sleep(0.6);
c=0;
}
while(analog(5)<10 && analog(2)<60) //如果火焰距离合适 且 检测到地面标志线，灭火
{
motor(0,-10); //后退一段
motor(1,-10);
sleep(0.15);
stop();
motor(2,100); //灭火
sleep(2.000);
stop();
motor(0,-70); //灭完火，后退一段
motor(1,-100);
sleep(0.2);
kill_process(pro); //关掉地面标志线检测进程
select(); //进入回家子程序选择子程序
}
while(analog(3)-analog(4)> 3) //向右调整，如果调整较频繁，修改最后的3
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
while(analog(4)-analog(3)> 3) //向左调整，同上
{
motor(0,-50);
motor(1,50);
}
motor(0,40); //直行
motor(1,40);
}
void test() //地面标志线检测子程序
{
while(1)
{
k=analog(2);
if(k<30 II k>150) //30 和 150 分别为底部传感器检测到的的标志线和黑地面
j=k; //的值，请根据实际测试值适当修改
if((j<30) && (n>150)) //如果更改，此处也一并更改
{
i++;
beep();
}
n=j;
}
}
void select() //回家程序选择子程序
{
if(i<3) //如果地面标志线条数小于3(即在4号房间)
gohome_4(); //进入4号房间回家子程序，下同
else if(i<5)
gohome_3();
else if(i<8)
gohome_2();
else
gohome_1();
}
void gohome_4() //4号房间回家子程序
{
start_process(endstop()); //开启终(起)点停止进程序，下同
mg_right(); //右手法则回家
stop(); //停止
sleep(100.0);
}
void gohome_3() //3号房间回家子程序
{
start_process(endstop());
mg_left(); //左手法则回家
stop();
sleep(100.0);
}
void gohome_2() //2号房间的特殊回家程序
{
motor(0,60); //灭完火后右转一段
motor(1,-60);
sleep(0.2);
reset_system_time(); //系统时间复位
while(mseconds()<2100L) //运行左手法则走迷宫2.1秒(时间长短为可以走出房间门口且不到3号房间的走廊)
{
while(digital(9)==0 II digital(10)==0)
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
while(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
while(digital(15)==1 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,-80);
motor(1,80);
motor(0,45);
motor(1,80);
}
}
stop();
sleep(0.1);
while(digital(9)==0) //如果前方有障碍物，右转(调整姿势)
{
motor(0,60);
motor(1,-60);
}
while(digital(9) == 1) //如果前方没有障碍物，左、右手法则并进，基本上直行到另一端(3号房间旁)
{
if(digital(8)==0 ) //右边45度有障碍物，左转
{
motor(0,-50);
motor(1,50);
}
if(digital(14)==0 && digital(8)==1) //右边有障碍物且右45度角无障碍物，直行
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
if(digital(10)==0) //左边45度有障碍物，右转
{
motor(0,50);
motor(1,-50);
}
if(digital(15)==0 && digital(10)==1) //左边有障碍物且左45度角无障碍物，直行
{
motor(0,50);
motor(1,50);
}
motor(0,50); //直行
motor(1,50);
}
start_process(endstop()); //前方有障碍物时，退出循环，开启终点停止进程
while(end) //左手法则走迷宫
{
if(digital(9)==0 II digital(10)==0)
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
else if (digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,-80);
motor(1,80);
motor(0,40);
motor(1,100);
}
}
motor(0,-100); //终点刹车
motor(1,-100);
sleep(0.1);
stop(); //停止
sleep(100.0);
}
void gohome_1() //1号房间回家
{
start_process(endstop()); //开启终点停止进程
mg_right(); //右手法则走迷宫
stop();
sleep(100.0);
}
void mg_right() //右手法则走迷宫子程序
{
while(end)
{
if(digital(8)==0 II digital(9)==0)
{
motor(0,-70);
motor(1,70);
}
else if(digital(14)==0 && digital(9)==1 && digital(8)==1)
{
motor(0,100);
motor(1,100);
}
else
{
motor(0,100);
motor(1,-100);
motor(1,20);
motor(0,100);
}
}
}
void mg_left() //左手法则走迷宫子程序
{
while(end)
{
if(digital(9)==0 II digital(10)==0 )
{
motor(0,60);
motor(1,-50);
}
else if(digital(15)==0 && digital(9)==1 && digital(10)==1)
{
motor(0,70);
motor(1,70);
}
else
{
motor(0,-100);
motor(1,100);
motor(0,30);
motor(1,100);
}
}
}
void endstop() //终点停止进程子程序
{
while(1)
{
k=analog(2); //检测1次
sleep(0.02); //间隔0.02秒，再检测 //可适当缩短或延长时间
if(k<50 && analog(2)<50)//如果2次都是白色，终点到，停止
{
end=0;
stop();
sleep(1.0);
}
}
}
//全部程序结束
