学习物联网控制技术，个人学习笔记：

原理：

①实时数据采集：对来自测量变送装置的被控量的瞬时值进行检测和输入

②实时控制决策：对采集到的被控量进行分析和处理，并按已定的控制规律，决定将要采取的控制行为。

③实时控制输出：根据控制决策，适时地对执行机构发出控制信号，完成控制任务。

(1)采样保持电路的工作方式：采样和保持。

在采样方式中，采/保电路的输出跟踪（track）模拟输入电压。

在保持方式中，采/保电路将保持采样命令撤销时刻的采样值，直到保持命令撤销并且再次接收到采样命令为止。

(2)孔径时间(aperture time) 和孔径误差 (aperture error)

在采/保电路中，完成一次A/D转换所需的时间称为孔径时间。

采样时刻的最大转换误差称为孔径误差。

孔径误差的消除——采用采样保持器。

过程（输入输出）通道：是计算机和工业生产过程相互交换信息的桥梁。

交换信息类型：

数据信息：反映生产现场的参数及状态的信

状态信息：又叫协议信息，如应答信息、握手信

控制信息：用来控制过程通道的启动和停止等

信息，如三态门的打开和关闭、触发器的启动

等。

1、单路模拟量输入通道

2.多路模拟量输入通道

D/A转换器是指将数字量转换成模拟量的元件或装置，它的模拟量输出(电流或电压)与参考电压和二进制数成比例。

主要技术指标有分辨率、建立时间、线性误差等。

分辨率：D/A转换器输入二进制数的位数，如8位、10位、12位。分辨率为n位，表示D/A转换器输入二进制数的最低有效位LSB与满量程输出的1/2n相对应。

线性误差：在满量程输入范围内，偏离理想转换特性的最大误差定义为线性误差。线性误差常用LSB的分数表示，如(1/2)LSB或±1LSB。（同A/D转换）

PID控制方法：比例积分微分控制器

原理：PID调节器是一种线性调节器，他将设定值 与实际值 的偏差：

(3-1)

按其比例、积分、微分通过线性组合构成控制量。

在实际应用中，常根据对象的特征和控制要求，将比例，积分，微分基本控制规律进行适当组合，以达到对被控对象进行有效控制的目的。

模拟与数字控制区别：

模拟PID控制：控制规律的修改需要更换模拟硬件，所以缺乏灵活性.

计算机控制系统的优点：

(1)一机多用；

(2)控制算法灵活；

(3)可靠性好；

(4)控制品质高；

智能控制类型：

专家控制：是将专家或现场操作人员的知识和经验总结成知识库，形成很多条规则，并利用计算机、通过推理来实施控制。

模糊控制：

神经网络控制

学习控制

基于规则的仿人控制