墓篓叁丝
幕墙清洗机器人的应用与发展
陈 博 武汉现代建筑装饰工程公司
摘要：介绍了壁面清洗机器人的类型和发展，分析了壁面清洗机器人的清洗原理，阐述了影响壁面清洗机器人清洗
的因素，指出了壁面清洗机器人的发展趋势。
关键词：幕墙；清洗；机器人；发展
1 前言 依赖于密封装置来维持。因此，壁面状况对其真空
在现代都市中，高层建筑越来越多，各种各样的 度的保持影响较大，且密闭装置在机器人壁面移动
摩天大楼成为现代都市中一道亮丽的风景。这些高 时一般与壁面间存在滑动，易磨损，对壁面适应性
楼的壁面多采用瓷砖和玻璃幕墙作为装饰，有的还 差。跨越沟槽或凹凸面时，若密封装置不可靠，则真
要敷设铝塑板等，这些装饰材料美观、漂亮，但是时 空度不易于保持，安全性能差。而多吸盘脚式负压
间一长，就需要对壁面进行清洗。幕墙一般面积较 吸附式壁面移动机器人虽然对壁面适应性增强了，
大，大多处于几十米甚至上百米的高处，且周围无可 但移动是间断的，且移动速度也较慢。多吸盘履带
攀援的支架，幕墙的清洗也就成为一项繁重、危险、 式负压吸附壁面机器人是在履带上装有多个独立的
耗资的工作。目前，对高层建筑的清洗工作主要是 吸盘室。各室构成独立的吸盘，这样就综合了多吸
由人工完成的，清洗工人搭乘吊篮或腰系绳索进行 盘脚式和单吸盘轮式的优点，使机器人不仅移动速
高空擦洗，稍有不慎就会出现事故，造成伤亡。不但 度快，而且吸附可靠，越障能力强，对壁面适应性好。
如此，人工作业的效率也很低，清洗费用十分昂贵。 即使部分吸盘不能吸附时，其他吸盘照常吸附，保证
因此，研究和开发一种能代替人工完成高层建筑清 了机器人在壁面移动安全可靠，且行走时，壁面与吸
洗任务的装置越来越被人们所重视。壁面清洗机器 附带无滑动。但在机器人做急转弯时，履带与壁面
人是以清洗高层建筑为目的的壁面移动机器人，它 间存在滑动，吸附带就会受到较大磨损。其他的各
的出现将极大降低高层建筑的清洗成本，改善工人 种推力式机器人的主要优点是能够适应各种壁面且
的劳动环境，提高生产效率，也必将极大地推动清洗 具有较强的避障能力，但是这种机器人负重能力非
业的发展，带来相当的社会效益、经济效益。 常差且不易控制，目前看来离实际应用还有较大距
2壁面清洗机器人分类 离。对真空吸附的实现大致有三种方式：真空吸附、
壁面机器人能够在壁面上自由移动并完成一定 滑动密封负压吸盘和无密封负压吸盘。其中滑动密
功能，必须具备两大机能：吸附机能、移动机能。吸 封负压吸盘一般采用充气橡胶密封裙边，通过调定
附功能就是机器人通过面接触方式紧贴于壁面，按 合适的密封圈内气体压力，可以使密封圈较好地填
吸附方式一般可分为负压吸附、磁吸附、推力吸附。 补吸盘和壁面间的缝隙，从而使吸盘腔内形成一定
按移动方式一般又分为轮式、履带式和脚足式。根 的密封环境，对不平整壁面有一定的适应能力。
据不同的贴附方式和移动方式，可以组合成多种不 对于表面平整、摩擦系数小的玻璃壁面而言，采
同功能和用途形式的壁面移动机器人。负压吸附对 用滑动密封负压吸盘具有一定的优势：
壁面材料要求不严格，因此使用十分广泛。其中，单 a)容易实现连续运动，有利于提高运动速度；
吸盘负压吸附式壁面机器人吸附真空度的保持主要 b)吸盘内真空度较高，利于减轻机器人的总
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