这部分的笔记主要是按照北航全权老师的课件来的，只是进行相关的记录和总结，具体的资料在

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笔记的内容按照如下的步骤进行：

目录

一、四旋翼的操控

悬停

升降运动

前后运动

左右运动

偏航运动

二、多旋翼的比较评价

三、多旋翼无人机发展史

课件资源

一、四旋翼的操控

悬停

•拉力抵消重力•四个螺旋桨拉力产生的滚转、俯仰力矩为零•偏航力矩为零，四个螺旋桨反扭矩效应均被抵消

升降运动

同时同量地增加四个螺旋桨的转速，则螺旋桨产生的总拉力增大，力矩和依然为零。拉力大于重力时，四旋翼就会上升

前后运动

同时同量减少螺旋桨#1、#4的转速，同时同量增加螺旋桨#2、#3的转速，会引起四旋翼向前俯仰。然后，拉力会产生向前的分量。改变俯仰后，拉力的垂直分量会减小，将不再等于多旋翼的重力，倾斜后拉力在重力方向的分量抵消不了重力，因此需要再提升拉力！

左右运动

同量减小螺旋桨#1、#2的转速，同时同量增加螺旋桨#3、#4的转速，这将产生不平衡力矩使机身向右滚转倾斜。然后，拉力会产生向右的分量。

偏航运动

同量减小螺旋桨#2、#4的转速，同时同量增加螺旋桨#1、#3的转速，这将使前后飞行和左右飞行的力矩为零。但顺时针的偏航力矩增加了，飞机顺时针偏航。

二、多旋翼的比较评价

缺点：多旋翼能量转换效率最低，所以与固定翼飞行器和直升机相比，多旋翼在飞行时间和承载性上没有优势。桨叶尺寸越大，越难迅速改变其角速度和速度当然不知道这些公式是什么意思……只能直到大概是个什么意思……在大载重下，桨叶上下挥舞会导致刚性大的桨很容易折断，不容易推广到大尺寸

三、多旋翼无人机发展史

课件资源

(1)可靠飞行控制研究组主页课程中心(全部课件下载)http://rfly./course(2)关注可靠飞行控制研究组公众号buaarfly(文章、资讯等)(3)多旋翼设计与控制交流QQ群:183613048(4)视频课程(MOOC)同步发布，网易云课堂搜索 “多旋翼”/course/introduction/1003715005.htm(5)同名中文书本教材《多旋翼飞行器设计与控制》即将在电子工业出版社出版，敬请期待(6)有疑问可联系课程总助教戴训华，邮箱：dai@