文章目录
1.什么是内核？为什么要编译内核2.编译内核3.编译内核模块4.安装内核和模块到开发板上5.编译、测试第一个程序这里用的板子是韦东山的IMX6ULL PRO开发板。
编译驱动程序之前要先编译内核。
1.什么是内核？为什么要编译内核
“内核是操作系统最基本的部分。它是为众多应用程序提供对计算机硬件的安全访问的一部分软件，这种访问是有限的，并且内核决定一个程序在什么时候对某部分硬件操作多长时间。内核的分类可分为单内核和双内核以及微内核。严格地说，内核并不是计算机系统中必要的组成部分。”——百度百科释义。
简单来说，操作系统内核主要负责提供对计算机设备的核心管理调用。在Linux内核中，包括了进程管理、设备驱动程序、系统调用和安全防护、内存管理。
为什么在编译驱动前要先编译内核？
1.驱动程序要用到内核文件，例如驱动程序中包含头文件<asm/io.h>，其中asm是一个链接文件，可能指向asm-arm或指向asm-mips或其他目录，但是具体指向哪个呢？得先配置，编译内核，才会生成asm这个链接文件，指向具体的某个目录。
2.要让编译驱动时的内核和开发板上运行的内核一致
开发板上运行的内核时出厂时烧录的，编译驱动的时候用的内核时自己编译的，而内核不一致导致一些问题。所以要在编译驱动程序前，将编译出来的内核放到板子上，替代原有内核。
3.更换板子上的内核后，板子上的其他驱动也要更换
2.编译内核
不同开发板对应不同的配置文件，配置文件位于内核源码arch/arm/configs/目录。kernel的编译过程如下：
cd /home/book/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make mrproper
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make 100ask_imx6ull_defconfig
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make zImage -j4
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ make dtbs
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/zImage ~/nfs_rootfs
book@100ask:~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88$ cp arch/arm/boot/dts/100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs
编译完成后生成的文件如下图所示：
编译完成后，在 arch/arm/boot 目录下生成 zImage 内核文件, 在
arch/arm/boot/dts 目 录 下 生 成 设 备 树 的 二 进 制 文 件 100ask_imx6ull-14x14.dtb。把这 2 个文件复制到/home/book/nfs_rootfs 目录下备用，如图所示
3.编译内核模块
进入内核源码目录，编译内核模块：
输入命令：
cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
make modules
内核模块编译完成后如下图所示：
安装内核模块到Ubuntu某个目录备用，因为后面会用到tree命令查看目录结构，所以如果没有该命令，需要执行以下命令安装tree命令：
sudo apt install tree
执行以下命令安装模块
cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
ARCH=arm INSTALL_MOD_PATH=/home/book/nfs_rootfs modules_install
把模块安装在nfs目录下
安装好驱动后的/home/book/nfs_rootfs/目录结构如图所示
4.安装内核和模块到开发板上
Mobaxterm连接好开发板后，输入命令
mount -t nfs -o nolock,ver=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt
将Ubuntu的nfs目录挂载到开发板上，因为这条命令很常用，可以用链接中提到的方法创建一个宏，以后要用到这个命令，只需点击一下宏。
/qq_42848805/article/details/128893835?spm=1001..3001.5501
挂载好后，用以下命令更新内核：
cp /mnt/zImage /boot
用以下命令更新设备树：
cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb /boot
用以下命令覆盖modules，其中-rfd的r是指递归复制，f是指强制复制，d是指之前是链接文件，现在仍作为链接文件复制。
cp /mnt/lib/modules /lib -rfd
执行上述命令拷贝文件后，内容可能还在内存里，执行以下命令同步一下，将内容刷到flash中。
sync
执行reboot命令重启开发板。
在开发板中执行uname -a
可以发现已使用刚刚编译好的内核。
5.编译、测试第一个程序
首先打开filezilla，连接好Ubuntu后，将韦东山提供的git仓库里的hello_drv驱动程序上传到ubuntu的nfs目录下。
复制下图中选中的路径
按照如下命令操作，首先进入01_hello_drv/目录，然后修改Makefile
将路径改为刚刚复制的路径。
Mobaxterm连接好开发板后，输入命令
mount -t nfs -o nolock,ver=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt
将Ubuntu的nfs目录挂载到开发板上，输入cd /mnt/01_hello_drv/进入目录，输入ls查看一下目录。
输入命令insmod hello_drv.ko装载驱动程序
执行驱动程序，-w写入字符串，-r是读取。
至此，第一个驱动程序就完成啦。
参考视频
/video/BV1zV411U7H9?p=12&share_source=copy_web
参考文献：
01_嵌入式Linux应用开发完全手册V5.1_IMX6ULL_Pro开发板
