单目深度估计模型Monodepth2对应的论文为Digging Into Self-Supervised Monocular Depth Estimation，由伦敦大学学院提出，这篇论文的研究目标是从单目RGB图像中恢复出对应的深度，由图1所示：该网络可以从单目图像中恢复对应的深度，图中不同颜色代表不同的深度。
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图1 Monodepth深度估计图
目前单目深度估计的难点，同时也是本论文着重解决的方向：
1、图像序列中存在遮挡。
2、当场景中发生物体运动的情况，如场景中运动的车辆，此时图像序列不仅存在因相机位姿而产生的图像改变，还存在因运动物体而产生的图像亮度的改变
从理论上说：在未给定第二帧图像的情况下估计图像对应的绝对或相对深度值是一个病态问题，因为无法通过构建三角化求解对应深度。然而，从直觉上说：人类通过在现实场景中生活、学习，获得了单眼估计深
