工作中经常用到工业机器人中的socket通信，所以就socket在工业机器人中的使用情况做一下解读。
什么是socket？
socket就是套接字，是和不同设备进行双向通行的虚拟地址。不同的设备进行通信时，需要设备唯一对应的套接字。套接字表面连接应用程序，底层连接通讯协议，是设备之间进行网络通讯的接口，是上层应用程序和底层网络协议之间数据交互的接口。可以这么理解，socket通信是自定义的网络通讯方式，自定义通信数据类型和数据长度，以及读写的时机。套接字表达方式是设备的IP地址：端口号。使用socket通信，两个设备一个做客户端Client Socket，一个做服务器 Server Socket。
工业机器人行业socket的应用
目前，主流工业机器人都集成socket通信，需要底层通信选项包的支持。机器人通过socket编程可以和支持TCP/IP协议的PLC、相机等设备进行数据交互。成本低，通信自由度高。
工业机器人如何进行socket编程？
工业机器人要进行socket通信，首先要定义传输数据的类型和长度，一般使用字符串的形式。还要创建套接字（例如socket1），有几个设备就要创建几个套接字。然后先进行一次套接字的关闭释放，能够保证通信的正确性。多个设备通信时，同时只能执行一个设备的数据交互。根据通信设备的IP地址和端口号建立套接字连接，判断通信状态。使用专用的socket读指令和socket写指令进行数据的交互。数据读写完成后，最后关闭当前套接字，释放socket连接，防止通信冲突。数据读写时，有时还有进行数据的解析，把字符串数据转换成字符或者数值应用到程序中。
socket通信的优缺点
优点：通信自由，只要支持TCP/IP协议，就可以使用socket进行通信。成本低，工业机器人厂商一般都开放socket通信。
缺点：编程量大，需要熟练掌握socket相关指令的使用方法。通信采用问答式，通信协议比较复杂，通信效率低。
以上总结了实际工作中使用socket通信的个人经验分享，可能无法完全回答您的问题。至于书籍，自己也没看过相关的书籍，都是查看机器人通信手册来完成工业机器人socket通信编程的。希望其它大神可以推荐给你。
